目標、作業の整理

日記

色々と手を出したり、情報を集めたりして、ごちゃごちゃになってきたので整理。

  • 目標1：自律ロボットの製作
    • 動力系
      • サーボモータの制御(半)
      • 脚、腕の設計(未)
      • サーボコントローラの選択(完)→多分ez-Servo+RoboShell。安い＆高機能
    • センサ系
      • センサプロセッサを決める(未)
      • 画像の処理
        • FPGAを使用(完)
        • FPGAで画像処理(未)→LCD表示を元に微分フィルタ等の実装を。
        • CPUを混在させるか？(未)→FPGAでどこまでできるか。
    • その他電子回路
      • 電源(未)
      • メインCPU&FPGA
        • FPGAは後で追加.
        • CPUの選定(半)
  • 目標2：仙台知能ロボットコンテスト用ロボット
    • 動力系
      • 動力だけ台として製作。来年も使いまわせる設計に。
      • 設計(未)
      • ステッピングモータ使用
      • R8C or AVR
      • 3.3V-UARTで命令
    • ボール取りのアイデア(半)
      • 筒+ゴム紐2本で、上からかぶせる。ボールを落とす時は・・・1個づつか、レールにまとめるかは未定。
      • サーボの負担を減らすリンク機構。ハード的な所も勉強。
    • ボール認識
      • FPGAが使い物になる　　→FPGA利用で前処理+CPU
      • FPGAが使い物にならない→FPGA使用せずCPUのみで。
    • メインCPU
      • 多分使いまわしの面から見てCQ7144が載った基板。一回汎用ボード作ると離れられない。

こんな感じかな。
(未)(半)ばっかり・・・。
今は情報収集と考えるくらいしかできないけど、
早く大学決めて色々始めたい。