240mAhのバッテリパックの、セルのタブが根元からぽっきり行って死にました。 ちなみに、240mAhのセルは今まで合計3個あり、全部この死にかたをしています。 原因は間違いなく、 電源スイッチがついてない→電池抜き差しでON/OFF→テンションかかる→金属疲労で…

C#でPC側のプログラムを書いています。 今後ずっと使えるようなものにするために、中々しんどいです。 一つすごく便利だと思ったのは、Serialize。 オブジェクトを適当な形式に変換して保存してくれる。 つまり、アプリケーションで使うデータを適当に何個か…

センサのLEDを発光させられません。 正確には、タイマからの信号が出ません。 強制駆動なるモードでも光らず。 GPIOとして駆動してやると光る。 なんだこれ・・・。 以下追記初期化用構造体を初期化していなかったのが原因でした。 ローカル変数で構造体を作…

EEPROMを積んだ事により、不揮発メモリを使用できるようになったので、そのコーディングから行いました。 ・・・といっても、EvalKit用のデバイスドライバが存在したので、それを貰ってきて、使用するI2Cを変更したりしただけです。 楽ちん。 かと思いきや、…

新作のハードウェアが完成。 まだ細かい修正をして行く事になると思います。 こんな感じ。 使用する予定だった100mAhだと後ろ重心になってしまうので、240mAhに変更。これだと重心はぴったりタイヤの上に乗ってます。 ちなみに100mAhだと61.5g。モータと電池…

新作の基板がミスだらけです。 一番大きいのが、センサLEDの定電流回路に使うFETを変更した時のピン配置変更忘れ。 パターンカット×2+ジャンパ×2で修理できるはずなのに何故かできない。 パターンカット×2が事故で×3になっていたようです。 ・・・というのに…

マイクロマウス中部地区大会に参加しました。 結果は、 クラシック入賞ならず。 サーキット2位 でした。 中部地区大会は、相変わらずのレベルの高さでした。 参加台数も101台と多かったようで、たくさんの人と交流できて良かったです。 今年は、前日から名古…

今日は2時間くらいしか作業できず。 適当に選んだコネクタが小さすぎて、ケーブルを作るのに手こずって終わりました。 でもコネクタの感触はかなり良い感じ。切れた時即興で修復するのが無理なので、何個か予備を作っておこう。 明日は中部に向けての調整も…

東北地区大会に参加してきました。 去年と同じさくらねずみ３での参加で、結果は2位でした。 タイムは、5秒4くらいだった気がします。 最速タイム時のパラメータは、 加速度 12[m/s^2] 最高速 4.5[m/s] 90度,45度 1500[mm/s] 180度,135度 1300[mm/s] 斜め→斜…

基板の配達が来ていたのに、寝ていて受け取れなかった。 今晩東北に出発なので、受け取りは月曜以降。残念・・・。 最近は新作のモータマウントの他に、現行ソフトの強化をやっています。 今回はアルゴリズムは変えずに行くつもりなので、この強化は新作でも…

さくらねずみ４のモータマウントを作りました。 t1.0のA5052板をモデラで切りだし、タップ切ってポケットベンダで曲げました。 こんな感じ。 アルミの加工をしたのが初めてなので、これで良しとして良いのか分からない。 ノギスで測った限りでは使えそう。 …

スパーギアで良いのを見つけたので、2回目の設計変更。 足回りの設計変更をしました。 多少低重心化したのと、ギヤ比を高くしました。 トルクが大丈夫なら、ギヤ比は低い方が慣性モーメントは稼げるけれど、 モータ電流が大きくなって電池サイズを大きくしな…

2日前に部品を発注しました。 発注先はchip1stopとdigikey. 東北から帰ってきたら全部そろうはず。 しかし、digikeyで部品を見る時は必ず在庫品のみ検索をチェックしていたハズなのに、A3950のQFNパッケージが品切れ。 Digikeyで注文すると、向こうでの発送…

発注が完了しました。 P板、クイックコースじゃなければ、レジスト色の変更が無料になった？ようです。 よくわからない・・・？ 板厚0.8mmまでの変更と、レジスト色変更無料で、 安心の品質+速い納期で20kなら結構良い気がします。 1-click見積もりの方では…

とりあえず、設計終了。 本当は1週間くらい様子を見てから発注したいけれど、時間がないので、明日までに問題点が見当たらなかったら発注するつもり。 P板に発注予定。 結局こんな感じになりました。 案外スペース余ってます。でも、もう変える気力はない・…

だいたい、アートワークが終わった。 あとは、変な引き方になってる線とか、電源ラインを強化してお終い。 ・・・だと思っていたら、センサのフォトトラ周りの回路が間違っている。 回路図を書かないでいきなり回路を作り始めたり、アートワークし始めるので…