SH7144位相計数、 位相計数モード４ TCLKA(ch1),TCLKC(ch2)をHigh TCLKB(ch1),TCLKD(ch2)にCLKを入力 CLKの立ち上がりでアップカウントされる。 15区画直進だとオーバーフローする(3600*15=54000)。 やっぱり励磁モード切り替える SLA7062のM1ピンL,M2ピンH…

マイクロマウスの姿勢制御にほとんどD成分を使っていなかったが、 これを思いっきり上げたら、かなり安定した。 D成分だけあって姿勢が綺麗に真っ直ぐになる。 今は、P:D = 1:2くらいで安定しているらしい。 この様子だといらないと思って無視していたI成分…

マイクロマウス競技もサーキット競技も、暫定的には完成。 マイクロマウス競技は最短経路が見つかるまで探索してくれるはず。 時間(と電池)が足りるか心配・・・。 とりあえずスラロームしてゴールすれば満足。 サーキットは事前に調整ができるかどうかが心…

結局、サーキット用高速スラロームを調整。 無限ループでスラロームさせてみたら、 タイヤの汚れぐあいにかなり左右されるらしい。 電池が弱ってると脱調するし、タイヤ汚れてるとスリップするしで、 スラロームも今のハードでは現状が限界らしい。 一応、最…

走行済み区間スラロームは１時間くらいで書いてみて動かなかったので 学生大会までにバグを作らないように、凍結。 全国大会までには作ろう。 学生大会までに何をするか考え中。 候補は次の２個 最短歩数が出るまで探索 サーキット用高速スラロームをマイク…

やっとこさ足立法が完成したっぽいです。 これで安定して最短走行までたどり着けるはず。 明日は走行済み区間スラロームな足立法に改良しようかと思っています。

ハードは(多分)完成しているのでまとめておきます。 カメラが壊れてる＆机が迷路になっている ので、酷い写真・・。 CPU SH7144(8kB RAM/ 256kB Flash/48MHz clock) モータ PK243(0.95A/Phase) SLA7062(4W1-2相励磁) センサ TPS601A 秋月超高輝度赤色LED(15°…

探索にバグがある(帰り限定？) 最短は意外と走れる スラロームが（とても）遅い サーキットは案外走れないかも・・・？ とりあえず、探索のバグを直さないと最短経路を見つけてくれないので そこらへんをがんばるべきらしい。 というわけで、足立法を実装中…

普通のステッパマウス(さくらねずみ１)のほうは、 タイムスリップしたプログラムに最新verの制御ルーチンを移植したら、 探索も最短もそれなりに安定した様子。 最高速度は、27000ppsくらいが今のところ限界。 ⇔2.7[m/s]？というのは絶対ないので、どっかで…

カメラ搭載マウスのほうの基板がEagleのフリー版では設計できない大きさな事に気づいた。 というわけでPCBEを使う事にします。 まだ情報収集中ですが、Eagleよりは大分操作が簡単そうで安心。 パーツを登録しなくても基板の形はできるっぽいけど、 配線をい…

割り込み関数の中で関数を呼ぶと無駄な処理が増えるらしいので、 そこらへんを修正。 それから、走行済み区間をスラロームするバージョンの 探索ルーチンに大量にバグがあるらしいので、デバッグ中。 バグが多いと、構造化してプログラムを書かないと、と改…

壁の切れ目補正を使えばステッパのパルスを読み落としても問題ない・・？ ということに気づきました。 が、プログラムの構造的に結構めんどくさそうです。

昨日の問題は、割り込み優先度をいじったらどうにかなったらしい。 ただ、やはりパルスの読み落としはあるような気がする・・。 割り込みフラグのクリアタイミングで解決できる気もするけど、本当かな？ 割り込み動作をもう一度おさらいしよう。 出力を自分…

普通のマイクロマウスのほうは、処理能力的な限界が見えてきました。 サークルの部長の指摘で、高速に走行している時はLEDがふわふわと明滅している事が発覚しました。 原因は、モータ用割り込みの頻度が高すぎるという単純なもの。 現在の割り込み優先度は…

SUZAKU-Vのマニュアルを読んでいたら、 どうやらJTAGがなくてもFPGAを書き換えられるらしい。 ブートローダがフラッシュメモリへの書き込みをサポートしているから出来る芸当だそうで。 FPGAといったらJTAGみたいなイメージがあったけど、 お膳立てさえして…

アットマークテクノのSUZAKU-Vが届きました。 Virtex-4FXが載っている小型FPGAボードです。 64MBのメモリをどうやって使い切ってやろうかと思っています。 最高700MIPSのPowerPCを搭載しているそうなので、 (多分)普通のプログラムは簡単にできそうです。 カ…

結論から言うと、マルツでLT1370が手に入りませんでした。 取り寄せになるらしいので、帰ってきてからWebで注文。 あぁ、また秋葉原に行かないと・・・。 (送料より秋葉原までの電車賃のほうが安いので店頭引取り) その他の部品は色々と揃いました。 あと、L…

昇圧回路の定数を決定。ICは予定通りLT1370を使用。 入力が10Vで出力電圧は23Vくらい。電流は1.6A。 効率は88%出るらしい。頼もしい事です。 コイルが22uHの、出力コンデンサが22uF25V. 22uHは入手製が悪いのでマルツで売ってる64uHに変更 昇圧回路のコンデ…