今日は前から間違っている気がした、ステッピングモータの加速テーブルを見直しました。 本当に間違っているかどうかを確かめるために、 経過時間vs速度を表示するように加速テーブル作成ユーティリティを改造。 →見事にだめだめでした。 高速になればなるほ…

探索で重要なのは区画がどうのではなく、壁の情報です。 今の探索関数は「(x,y)に向かって探索しろ」 といった具合に作られていますが(普通こうだと思います)、 「(x,y)の{北,東,南,西}壁を探索しろ」 のほうが全面探索の時有効だということに気づきました。…

基板を作り始めました。 降圧DCDCコンバータが5Vを出力している事を確認、 3端子レギュレータが3.3Vを安定して出力している事を確認。 モータドライバを変な位置に配置。 SUZAKU-Vの場所を決定(コネクタを配置) あたりまで進みました。 プリント基板はお金の…

こんな感じになりました。 2008年度フレッシュマンクラスに出場させた時の機体です。 トレッドを狭めたことによってターンの速度が多少上がっているはずです。 サークルのカメラを使って撮ったのでマトモに撮れました。 昇圧回路12V to 21V(1.9A×2) LT1370

マイクロマウス全日本大会のフレッシュマンクラスに参加しました。 最短経路が出るまで探索が上手く行き、 最短走行も最高速パラメータでは1回コケたものの最後に成功して 11秒871でフレッシュマンクラス1位でした。 公式大会初の最短走行成功で良い結果が出…

今日はタイヤのゴムを張り替えました。 張り替えて走らせたらハイお終い・・・のハズが猛烈にスラロームのパラメータがずれました。 トレッドが変わったのかとも思ったが、色々試してみても全然上手く行かないので、パラメータを調整。 30分くらいで前と同じ…

マウスはいい感じです。 唯一だめなのはモータの軸を切っていないところ。早い事切らないと・・・。 切れば軸が引っかかる事もなくなって、(特に)連続スラロームの成功率が格段に上がるはず。 無闇にいじると要らないバグを作ってしまいそうなので、プログラ…

今日は色々改善しました。 最短経路が出るまで探索のバグが直ったり (最適化にやられていました) 最短走行中にスイッチを押して止められるようになったり (これでクラッシュしても時間が無駄にならない？) センサの調整がいつでもできるようになったり (探索…

最短の時の中くらいの速度からスラロームに突入させようと、ここ数日がんばっていたが、全日本大会まであと２週間ないので保留することにした。 大会向け機能を追加しようと思って、フルカラーLEDを実装。 モードをLEDで表示しながら選択できるようになった…

昇圧回路が完成し、昇圧した状態で走る事に成功。 特に発熱も無く、順調に動いてる感じ。 しかし、高速時のトルクはそんなに変わってない気がする。 むしろ悪化しているような気も・・・。 SLA7062のドライバ用電源の方にはLi-Poの電圧しか入れていないけれ…

サークルで部室が手に入ったので色々やって疲れました。 ちょっとスラロームの調整もして、 とりあえず低速スラロームはいい感じのパラメータが見つかった感じ。 今は高速スラロームの調整中。 が、いい感じのパラメータは加速がキツすぎるらしく脱調してし…

googleで足立法と検索すると上位に出るようになってしまっているのに情報が無いのは申し訳ないので、簡易的な解説を。 足立法は、ゴールからの歩数を計算しながら走行するアルゴリズムです。 流れとしては次のようになると思います。 壁の情報を更新 ゴール…

学生大会で、東日本支部の方から情報を頂いたので ハンズでステンレス用鋸を購入した。歯だけのやつで350円くらい。 ステッピングモータの軸を切断する予定。 万力やバイスで固定しないと軸が曲がってしまうらしいので、それらを入手するまではおあずけ。

東日本から帰ってきてすぐに車体を作り直した。 車体幅が104mmから88.5mmに。 タイヤが車体からはみ出なくなったので、ひっかかりにくくなった。 斜めが出来ない訳ではないレベルの幅に。左右に5mmづつくらい余裕があるはず。 車輪間隔が変わったので、ター…

マイクロマウス全日本学生大会2008に行ってきました。 結果は探索のみゴールで1分11秒736。 最短歩数が出るまで探索はバグがあるらしい。 どうやら自分の座標がYに+1ずれているらしいが、原因がわからない。 というわけで行って帰ってくるだけの探索で経路は…

明日はいよいよ学生大会。 多分大丈夫だとは思うけど、きちんと成績を残したい。 一応、最初は最短経路まで探索をやるつもり。 成功するといいな。

学生大会のサーキット競技に行ってきました。 結果は、19秒7くらい？で6位でした。 とりあえず20秒切れたので、満足。 サーキット競技の後試走ができたので走ってみたところ、多分走れそうという感じ。 ただ、最短歩数を見つけるまで探索する関数にバグがあ…