現在のSUZAKU-Vの動かし方は、 標準ブートローダをEDKでBRAM内に格納して起動→imageリージョンのプログラムをブートローダに起動してもらう という形。標準の使い方のうち、Linuxを丸々オリジナルなプログラムに置き換えた感じ。 とりあえず動いているものの…

SUZAKU-V開発の最初の一歩を踏み出しました。 Linux用に用意されているimageリージョンにオリジナルのプログラムを書き込んで、そこからIPのレジスタを操作する事ができました。 マニュアル通りじゃない事をやろうとしているのに、マニュアルを参照していた…

やっと、SUZAKU-Vをどうやって開発したら良いかが何となくわかってきた。 容量的に、BlockRAMにマウスのプログラムを入れるのは無理。 →Linuxが入っている領域にマウスのプログラムを入れる これならブートローダ(×2)が破壊される事もないし、プログラムの書…

SH7125は、PWMの出力ができた所で一旦満足。 ジャイロは、電源を安定させ、サンプル周波数を200Hzにしたら それなりに積分できたっぽいのでこれも一旦満足。 次は気が向いたらHブリッジのテストをするかも？ カメラマウスのほうは、パワー周り(電源、ステッ…

フレッシュマンクラスの研究奨励金を使ってジャイロモジュールとSH7125を買い、SH7125のテストボードを作りました。 昨日から作り始め、昨日はLEDチカチカして終了。 今日はジャイロセンサ(ADXRS610)をいじりました。 ADの初期化関数を作ったのに呼び出して…

今日は前から間違っている気がした、ステッピングモータの加速テーブルを見直しました。 本当に間違っているかどうかを確かめるために、 経過時間vs速度を表示するように加速テーブル作成ユーティリティを改造。 →見事にだめだめでした。 高速になればなるほ…

探索で重要なのは区画がどうのではなく、壁の情報です。 今の探索関数は「(x,y)に向かって探索しろ」 といった具合に作られていますが(普通こうだと思います)、 「(x,y)の{北,東,南,西}壁を探索しろ」 のほうが全面探索の時有効だということに気づきました。…

基板を作り始めました。 降圧DCDCコンバータが5Vを出力している事を確認、 3端子レギュレータが3.3Vを安定して出力している事を確認。 モータドライバを変な位置に配置。 SUZAKU-Vの場所を決定(コネクタを配置) あたりまで進みました。 プリント基板はお金の…

こんな感じになりました。 2008年度フレッシュマンクラスに出場させた時の機体です。 トレッドを狭めたことによってターンの速度が多少上がっているはずです。 サークルのカメラを使って撮ったのでマトモに撮れました。 昇圧回路12V to 21V(1.9A×2) LT1370

マイクロマウス全日本大会のフレッシュマンクラスに参加しました。 最短経路が出るまで探索が上手く行き、 最短走行も最高速パラメータでは1回コケたものの最後に成功して 11秒871でフレッシュマンクラス1位でした。 公式大会初の最短走行成功で良い結果が出…

今日はタイヤのゴムを張り替えました。 張り替えて走らせたらハイお終い・・・のハズが猛烈にスラロームのパラメータがずれました。 トレッドが変わったのかとも思ったが、色々試してみても全然上手く行かないので、パラメータを調整。 30分くらいで前と同じ…

マウスはいい感じです。 唯一だめなのはモータの軸を切っていないところ。早い事切らないと・・・。 切れば軸が引っかかる事もなくなって、(特に)連続スラロームの成功率が格段に上がるはず。 無闇にいじると要らないバグを作ってしまいそうなので、プログラ…

今日は色々改善しました。 最短経路が出るまで探索のバグが直ったり (最適化にやられていました) 最短走行中にスイッチを押して止められるようになったり (これでクラッシュしても時間が無駄にならない？) センサの調整がいつでもできるようになったり (探索…

最短の時の中くらいの速度からスラロームに突入させようと、ここ数日がんばっていたが、全日本大会まであと２週間ないので保留することにした。 大会向け機能を追加しようと思って、フルカラーLEDを実装。 モードをLEDで表示しながら選択できるようになった…

昇圧回路が完成し、昇圧した状態で走る事に成功。 特に発熱も無く、順調に動いてる感じ。 しかし、高速時のトルクはそんなに変わってない気がする。 むしろ悪化しているような気も・・・。 SLA7062のドライバ用電源の方にはLi-Poの電圧しか入れていないけれ…

サークルで部室が手に入ったので色々やって疲れました。 ちょっとスラロームの調整もして、 とりあえず低速スラロームはいい感じのパラメータが見つかった感じ。 今は高速スラロームの調整中。 が、いい感じのパラメータは加速がキツすぎるらしく脱調してし…

googleで足立法と検索すると上位に出るようになってしまっているのに情報が無いのは申し訳ないので、簡易的な解説を。 足立法は、ゴールからの歩数を計算しながら走行するアルゴリズムです。 流れとしては次のようになると思います。 壁の情報を更新 ゴール…

学生大会で、東日本支部の方から情報を頂いたので ハンズでステンレス用鋸を購入した。歯だけのやつで350円くらい。 ステッピングモータの軸を切断する予定。 万力やバイスで固定しないと軸が曲がってしまうらしいので、それらを入手するまではおあずけ。

東日本から帰ってきてすぐに車体を作り直した。 車体幅が104mmから88.5mmに。 タイヤが車体からはみ出なくなったので、ひっかかりにくくなった。 斜めが出来ない訳ではないレベルの幅に。左右に5mmづつくらい余裕があるはず。 車輪間隔が変わったので、ター…

マイクロマウス全日本学生大会2008に行ってきました。 結果は探索のみゴールで1分11秒736。 最短歩数が出るまで探索はバグがあるらしい。 どうやら自分の座標がYに+1ずれているらしいが、原因がわからない。 というわけで行って帰ってくるだけの探索で経路は…

明日はいよいよ学生大会。 多分大丈夫だとは思うけど、きちんと成績を残したい。 一応、最初は最短経路まで探索をやるつもり。 成功するといいな。

学生大会のサーキット競技に行ってきました。 結果は、19秒7くらい？で6位でした。 とりあえず20秒切れたので、満足。 サーキット競技の後試走ができたので走ってみたところ、多分走れそうという感じ。 ただ、最短歩数を見つけるまで探索する関数にバグがあ…

SH7144位相計数、 位相計数モード４ TCLKA(ch1),TCLKC(ch2)をHigh TCLKB(ch1),TCLKD(ch2)にCLKを入力 CLKの立ち上がりでアップカウントされる。 15区画直進だとオーバーフローする(3600*15=54000)。 やっぱり励磁モード切り替える SLA7062のM1ピンL,M2ピンH…

マイクロマウスの姿勢制御にほとんどD成分を使っていなかったが、 これを思いっきり上げたら、かなり安定した。 D成分だけあって姿勢が綺麗に真っ直ぐになる。 今は、P:D = 1:2くらいで安定しているらしい。 この様子だといらないと思って無視していたI成分…

マイクロマウス競技もサーキット競技も、暫定的には完成。 マイクロマウス競技は最短経路が見つかるまで探索してくれるはず。 時間(と電池)が足りるか心配・・・。 とりあえずスラロームしてゴールすれば満足。 サーキットは事前に調整ができるかどうかが心…

結局、サーキット用高速スラロームを調整。 無限ループでスラロームさせてみたら、 タイヤの汚れぐあいにかなり左右されるらしい。 電池が弱ってると脱調するし、タイヤ汚れてるとスリップするしで、 スラロームも今のハードでは現状が限界らしい。 一応、最…

走行済み区間スラロームは１時間くらいで書いてみて動かなかったので 学生大会までにバグを作らないように、凍結。 全国大会までには作ろう。 学生大会までに何をするか考え中。 候補は次の２個 最短歩数が出るまで探索 サーキット用高速スラロームをマイク…

やっとこさ足立法が完成したっぽいです。 これで安定して最短走行までたどり着けるはず。 明日は走行済み区間スラロームな足立法に改良しようかと思っています。

ハードは(多分)完成しているのでまとめておきます。 カメラが壊れてる＆机が迷路になっている ので、酷い写真・・。 CPU SH7144(8kB RAM/ 256kB Flash/48MHz clock) モータ PK243(0.95A/Phase) SLA7062(4W1-2相励磁) センサ TPS601A 秋月超高輝度赤色LED(15°…

探索にバグがある(帰り限定？) 最短は意外と走れる スラロームが（とても）遅い サーキットは案外走れないかも・・・？ とりあえず、探索のバグを直さないと最短経路を見つけてくれないので そこらへんをがんばるべきらしい。 というわけで、足立法を実装中…