スローペースで設計中。 ギチギチに詰まっていると、 少しでもある隙間に何かを入れたくなってくる。 と、言う訳で28*13mmの基板に、 stm32 ADXRS610 書き込み端子、切り替えスイッチ LED*4、フルカラーLED*3,スピーカー EEPROM(追加) が納まる事になりそう…

新作の設計がまとまってきたので、PCBEで回路の設計を開始。さっそく問題が。 モータのコネクタが想定外に大きく、どうがんばっても収まらない。 せっかくなので、今後も使いまわせるように、CPUとジャイロをスタック用のコネクタを使って別基板にする事に。…

エンコーダIC 大分昔に見かけた気がしたので、探し出してみました。 Φ6*2.5mmの磁石と組み合わせて使う事ができらしい。 適当に、このへんと組み合わせて行けそう。 30000rpmまで対応らしいので（？）、速度も十分。 8bitと10bitがあるようです。 基板を立て…

探索の帰りに斜めで帰ってこれるようになりました。 あと、クラッシュを検知できるようになりました。 タイヤが削れる原因の７割くらいが消えました。 頭脳部分と並行して、角度まわりの制御がイマイチなのを改良中。 特に、長い斜め走行が苦手。 ちょこまか…

探索済み区画の加速を実装。 重ね探索との兼ね合いが難しい。 将来的に探索済区画の斜め走行をやろうかと思って、それを考慮した構造になっているのですが 斜め走行をすると座標の計算が何故かズレるので論外。 帰りの走行ができないのも、この座標の計算が…

やることが溜まってきたので、メモ。 斜め走行時の座標管理と、座標を利用した壁切れ補正 走行性能に関係ない部分のプログラム(かしこいマウスに) 電流検出による回転数検出 必要摩擦係数を一定に保つ軌跡のターンの実装 上のターンを実装するために、車体の…

ハーフマウスで金銭的、またはスペース、重量的にネックになりがちなエンコーダですが、これを無くすアイデアを思いつきました。 多分、ノイズで使い物にならない気がしますが・・・。 電流センサを搭載し、PWMのOn期間、またはOff期間に流れる電流を検出し…

デモ走行をしてきました。 やっぱり、部室と同じパラメータでは走れませんでした。 16*16迷路だと、色々シビアな部分が出てくるようです。 今年の決勝迷路だったのですが、安定しないながらも走って、 大会時の第3走くらいのパラメータで、5秒27くらいでした…

ロボットウォッチに上がっている動画で、1位の方と自分の動画を見比べてみた。 決定的な敗因は経路選択だけれど、そもそも走り方のスタンスが違うように感じた。 自分のマウスは「いかに滑らないように走るか」を目指しているのに対して、 海外のマウスは「…

最短経路算出ルーチンが完成して、それなりに動いているようです。 同じ歩数で辿る可能性のある場所を全パターンシミュレートする形のものです。 シミュレートにかかる時間は、3000mSで走り切れる迷路で,１経路につき100mSちょっとくらい。 今年の全日本決勝…

最短経路を選択する際、単純な条件の羅列では 良いルートを選んでくれないような感触なので、 賢い、最短経路導出を書き始めました。 理想的に走行した際にかかる時間をシミュレートして、 各ルートの中で一番タイムが短い物を選ぶという、超力技です。 歩数…

サークルのカメラが帰ってきたので、とりあえず自分の分の動画を持って帰ってきました。 探索 確か、500mm/sで全面探索です。すべての壁情報が確定しています。 迷路と相性が良かったので、２分で終わりましたが、本来は相当効率の悪いアルゴリズムです。 最…

マイクロマウス2009エキスパートクラス決勝に、東北地区大会のシードで出場しました。 結果は何と、2位を取る事ができました。日本人の中では1位だったようです。 不調な人が多い中、安定して走る事ができたので良かったです。 21日の試走会での調整で、壁切…

つくばで行われた試走会に参加してきました。 まず、路面のグリップが(部室の迷路に比べて)良すぎたせいか、結構パラメータが変わった。 今までは滑って距離を稼いでいた的な部分があったのかも。 2時間くらいチマチマと調整し、走るようになった。 走るよう…

とりあえず解けたので、表示させてみました。 黒が角速度 赤が角加速度 です。 微積は苦手なので正しく解けたは謎ですが、プロットを見たり、パラメータを弄ってみた限り正しく解けていそうな雰囲気です。 単純に角加速で必要な摩擦力と遠心力に耐えるのに必…

経路選択があまりにもお粗末だったので、同じ歩数だった場合に直線や斜めの継続を選択するようにした。 優先度の初期化を忘れていて、１時間くらい無駄にした。時間だけでなく、柱も１本犠牲に・・・。 斜めを優先するMap生成も構想ができたので実装しよう。…

探索時たまに前壁を見落としたり、長めの斜め走行の安定性がイマイチだったので、ひたすらパラメータを詰めていました。 しかし、この不調の原因は・・・。 右前センサのLEDが、微妙に曲がっていました。 エポキシでガチガチに固めてあったのですが、度々の…

走りこめば走りこむほど、タイヤが無くなっていく。 １日気合を入れて走るともうボロボロ。そして、徐々に変わっていくパラメータ。 タイヤの残りはあと３セット。絶対足りないので追加発注。 そろそろ、走らせる回数を減らした方が良いのかも。 でもログ機…

ターン軌道生成ソフトを弄って居て、ふと気になった事があったので、去年の全日本大会の動画を見直してみた。 滑っているだけかもしれないけれど、ターン突入の角加速と脱出の角減速が違うマウスが居るような気がする。 前後方向の重心位置が真ん中にないマ…

http://jp.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=searchProducts&searchTerm=ADXRS

芝浦工大で行われた試走会に参加してきました。 2時間しか走れなかった割には、収穫は結構あって ４マスゴールでゴールに突っ込む(事がある)バグを修正。 壁制御が不安定になることがあったのが改善 芝浦の迷路(すべすべな感じ、全日本の迷路もこんな感じだ…

明日の芝浦での試走会に向けて、調整してみました。 まず、迷路を広げて走らせると、全然走れなかったので、タイヤを交換。走れるようになりました。地味にお金がかかって行きます。 主に、ターンの軌跡を弄っていました。 こんな感じ。 61歩34折？ 5秒85で…

どうしても早く曲がるのが困難な、斜め→斜めの90度ターンや、135度ターン以外で早く曲がれるように、各ターン別に速度を設定できるようにしてみました。 こんな感じ。 45度ターンは1.5m/sで曲がっているらしい？ 90度ターンも1.4m/sのはず。 前の動画と見比…

調整しつつ、色々な制御を混ぜ込んでみました。 斜め走行時の制御を工夫してみたり、 単純なクロソイドではないターンを書いてみたりしました。 クロソイドではないターンの方は、探索のような半径の小さいターンで滑らなくなり、感動。 最短用の軌跡は、ま…

まず、PLLを設定してCPUが晴れて48MHzで動くようになりました。 これで、600mm/s以上で全面を探索すると途中で処理速度が足りなくなる現象から抜け出せたはず。 次に、ピニオンギヤの再接着をしました。 前に接着した時は右モータのピニオンがちゃんと接着で…

謎の現象に悩まされています。 直線高めのパラメータ(9m/s^2とか)で走行する時、右のモータだけトルクが抜けてしまいます。 右のモータドライバはパターンを痛めて補修してあるので、その周辺じゃなければ良いけれど・・ 電流リミッタのせいかも という気が…

驚愕の事実が判明しました。 FF制御の角速度項の符号を間違えていました。 前から、 角加速区間を延ばすと挙動がおかしくなる 速度を上げると追従しなくなってくる という事には気づいていたのですが、まさかこんな原因があったとは・・・。 学生大会、完走…

今日は学生大会の動画を見たり、タイヤを交換して走らせたりしました。 学生大会の動画を見ると、壁切れを見るタイミングが遅い事が分かりました。 壁切れ補正を実装してから、壁切れタイミングの調整を殆どしていなかったので当然と言えば当然なのですが・…

学生大会で優勝する事ができました。 タイムは7.687秒だったようです。 1回目の全面探索が、2分以上経過した段階でコケるというとんでもないミスを犯しましたが・・。 2回目行って帰ってくる探索、3回目最低速モードで最短、 4回目行って帰ってくる探索、5回…

壁切れ補正を実装した事によって走行に関しての枠組みが完成したので、制御の調整をひたすらやりました。 ターン1m/sまではモータの制御が追いついて来てくれるのですが、1.1m/sを超えたあたりから制御が追いついて来てくれません。 もしくは、滑っているの…