昨日の、STM32のペリフェラルの話が大体わかってきた。 基本的には難しい事考えなくても、設定が豊富なので、後からどうとでもできるみたいな感じらしい。 機能解説とレジスタの解説は半々くらいで見た方がわかりやすかった。 機能解説だけ見ていたので分か…

先輩とチャットしていて、設計で使用しているギヤの入手性が悪い事に気付いた。 慌てて設計変更。 変更してみた所、最初からこっちにすれば良かったのに、っていう感じに。 基板の外形なんかも変えなくていいようで、ひと安心。多分慣性モーメントも小さくな…

新作のCPUはSTM32F103RC(REがよかったけどdigikeyにもmouserにも在庫なし)で設計していますが、 ペリフェラルが複雑すぎて配線を決められません。 大半を移植する予定の今のプログラムは割り込み内で相当重い処理をするのでCPU時間を確保するためにも、内蔵…

マイクロマウス東日本地区大会に参加して来ました。 結果は、 クラシック競技３位 5秒505 サーキット競技２位 8秒158 でした。 片方のエンコーダしか読まずに制御していますが、 クラシックの今回走らせたMAXはターン1.2m/s、加速度8m/s^2で割と安定していた…

マイクロマウス東日本支部大会のクラシックとサーキットに出場するので、朝から学校に行って調整しました。 今回も、関西支部復活記念大会の時と同じく片方のエンコーダのみを使っての制御。 結構安定してきているので多分走りきれるはず。 新作の方は、部品…

重心高さを無視した時の理想的なターン軌道を描いてみました。 つまり、内輪のグリップ=外輪のグリップで、ターンの入りから終わりまでずっと同じ力がタイヤにかかるはず。 重心も、車軸に乗ってるものとしています。 前に測った、自分のマウスの慣性モーメ…

ものすごく記事に間が空いてしまいました。 とりあえず、AS5040の出力が振動的になるという話は、磁石が近すぎたようです。 W谷さんの記事にある通りでした。 磁石位置調整用の出力がICについているので、テスターを当てて調整すれば綺麗な出力が出ます。 さ…