壁切れ補正を実装した事によって走行に関しての枠組みが完成したので、制御の調整をひたすらやりました。 ターン1m/sまではモータの制御が追いついて来てくれるのですが、1.1m/sを超えたあたりから制御が追いついて来てくれません。 もしくは、滑っているの…

壁切れ補正を実装。 座標を補正するのではなく、壁切れを読んだ後、指定した距離進んで次の動作に移るという形の壁切れ補正。 座標を補正しても、うまく距離制御をかける事ができる自信がなかったので、この形式に。 プログラムは多分、30行も増えずに実装で…

車輪の軸にエンコーダを取り付けるのが主流のようなので、 タイヤにモータ軸を押しつけてフリクションドライブ・・・なんて。

全く使っていないHNをBlogタイトルに使ってもしょうがないので、Blogを改名しました。 これからもよろしくお願いします。 今日は、ひたすらパラメータを詰める作業をしました。 角度制御を入れたので、角度まわりの制御を主にいじりました。 なんだかんだで…

今までは、角速度制御だけで走って居たところを、積分して角度制御も入れてみた。 効果抜群で、安定して走るようになりました。 1.1m/sでも曲がれるかもしれない感じ。 後は、ノートに温めているすべり時の制御を入れればもうちょっと・・・？ 調子に乗って…

Miceのメンバーで中部地区大会に参加してきました。 結果は、 マイクロマウスクラシック 12.083 10位 支部サーキット 10.295 6位 でした。 マイクロマウスクラシック競技は、全面探索にバグがあるといけないと思って2番目に入れた、行って帰ってくるだけの探…

今日は、最初10*8の迷路でマイクロマウス競技の調整。 大抵の迷路を探索できるっぽい事がわかったので、色々パラメータを細かく調整。加減速が苦手らしい事がわかる。 安全、と言い切れる加速度は6m/s^2程度。7m/s^2は壁制御で誤魔化してる感じ。8m/s^2は今…

昨日、トレッド幅を変更したらズレた各制御のパラメータを再調整しました。 探索が安定しない件については、「マウスは理想通りに動かない」ということで、理論値ではなく走らせてみていい感じに走るように補正したパラメータを使う事で、かなり安定しました…

探索がどうにも安定しないので原因を探るべく、パラメータを色々弄ったり、制御のかけかたを変えてみたり、消してみたりしました。 すると、ジャイロの制御を切るとターンが全く安定しない事が判明。 つまり、トレッド幅がとんでもなくズレていました。 具体…

斜め走行のバグを修正しました。 危なかった。 昨日直したものといい、移植作業の時、余計な物を消さなかった事によるものでした。 移植といえど、理解しながらやらないとダメですね。 そんなこんなで、バグを探しながら調整を進めていたので、連続斜め→斜め…

斜め走行のバグを修正しました。 危なかった。 あと、左のモータが前から稀に、変な挙動をしていたのですが、許容できない頻度になってきたので、とりあえずSHとモータドライバの回りを暖めなおしてみたところ、治ったような気がします。 大会本番でハードの…

斜め走行中の制御を書いたような気がします。 そんなこんなでこんな感じ。 パラメータは最高速3m/s 加速7m/s^2 ターン900mm/s（多分） ちょこまかと走る所では壁での制御を殆どかけられないので、壁切れを実装しないと。 ターン1m/sくらいまではそれなりに走…

斜め走行ができました。 ごく希にダメなパターンが存在するようですが、移植作業でそんなテクニカルなミスをするものでしょうか・・・。 通常の直線と同じ制御をかけてもなんだかんだ走れるので、走り回らせてみたところ、マトモに曲がれる最高ターン速度は1…

斜め走行をBasicMiceの方から移植しました。 が、ちゃんと動きませんでした。 色々変わった所があって、変更した部分をコピペして変更・・とかやっていたので、恐らく、どこか直し忘れているのでしょう。 ものすごく簡単な迷路なら走りました。 斜め制御とか…

モータ制御は一旦ここまで。 と、言える程度に納得できる制御になった。 ちなみに現在はこんな感じ。 あまり変わっていない気がしますが、きっと変わったはず。 スラローム時、軌道への追従性が上がった気がします。 でも、相変わらず1m/sオーバーになるとい…

ハーフを作ってみようという気持ちは、やっぱりどこかへ飛んで行きました。 昨日のうちに設計しておいてよかった。 何だかんだ、dNanoのホイールを買ってみたりとかはしたんですが・・・。 とりあえず、全日本まではさくらねずみ３をがんばります。 東北大会…

台湾のマイクロマウス大会の様子がyoutubeにアップロードされている事に気が付きました。 http://www.youtube.com/user/robot2009contest 真上から撮影されたマウスの動きは、とても参考になります。

長井で行われた、東北地区大会に参加してきました。 結果は、マイクロマウスエキスパートクラスで10秒235、3位でした。 1位2位の方がシード権を辞退されたので、全日本大会決勝のシードを頂きました。 サークル単位でも、フレッシュマン、ハーフで優勝、団体…

眠いけれど、大会で色々ハーフマウスを見て、テンションの高いうちに妄想してみました。 エンコーダ内蔵モータで、現実的に斜めができる幅のハーフマウス。 こんな感じのを考えてみました。 幅40.35mm。斜めは現実的なはず。 どうしてもホイールが大きくなっ…

昨日の、急に回転し始めたりするバグは、 処理時間が足りなくなっていたようです。 モータ制御専用の割り込みを作成して解決しました。 それから、左のモータだけうまく制御できなくなったので、調べたところ、Duty0％のとき、Brakeになっていない様子。 更…

櫛歯状の部分の探索が安定しないため、 後ろ当てでの補正を行う事にしました。 制御が直線モードの場合、バックする事ができない構造なので、バック専用の制御モードを作成しました。 効果てきめんで、サークルの迷路で作れる櫛歯はほぼ100％クリアできるよ…

モード選択ができるようになりました。 憧れのエンコーダでのモード選択です。 LEDが1個しかないのでとてもわかりづらいです。 書き込み用端子にフルカラーLEDでもつくようにしようかな。 最短もそれなりに走るようになってきたので、そろそろ斜めの実装かも…

昨日勉強した、ジャイロの抵抗とコンデンサを付け替えました。 47kと2200pF。測定レンジは±1450deg/sくらいのはずです。 それから、スラローム最短走行ができるようになりました。 走り切れれば、BasicMiceは簡単に超える事ができそうな速さでした。 まだタ…

今日は足立法での探索ができました。 ジャイロのピンもはんだ付けし直し、ガタつかなくなりました。 直付けしたいけれど、ベステクのジャイロモジュールが手に入らないので仕方ないです。再販してくれないかな、と思ってベステクのページを見ましたがやっぱ…

やっとこさ左手法で走りまわれるところまで来ました。 昨日走れなかった原因は、 前センサの閾値設定ミスと、書き間違え×２でした。 こんな感じで走ります。 ジャイロのピンが傾いていて、ジャイロの固定が安定していないので、パラメータがずれて若干不安定…

細々とした作業をしました。 ジャイロの基準値を取るルーチンを書いたところ 連続スラロームでの安定性が上がりました。 壁がそれなりにあれば探索くらいは何とでもなりそうです。 メディアンフィルタとかかけたらもう少し安定したりしないかな。 あと、迷路…

角速度制御の形が出来上がりました。 スラロームを意図した軌跡で走らせる事ができるようになったのは大きいです。 探索程度の速度であれば、何らかの補正パラメータを入れる事なく、単純に制御をかけるだけで行けそうな雰囲気でした。 当然、角速度制御はジ…

今日は、角速度制御の出だしを書きました。 いえ、書いたつもりでした。 今回のマウスのスラロームは、予め計算してある1/rテーブルに速度をかけ、角速度を算出し、それに対して制御をかける事によって、速度に依らず一定の軌跡を描く事ができるような構成で…