AS5040の動作を確認しました。 こんなに簡単に使えるなんて素晴らしい。 電源繋げば、あとは普通に使えます。 ２か所GNDに引き落とさないと、２相出力が出ないという仕様に気付かず、１０分くらい考え込んでしまいました。 前オシロで２相の出力を確認した時…

知能ロボコンの足回りを制作しました。 こんな感じ。携帯画像なので汚いです。 エンコーダにはaustriamicrosystemsのA5040、Φ6*2mmのネオジム磁石を使います。1024count/r、アブソリュート出力も有。 モータは以前秋葉の日米で売っていたコアレスモータ。 ベ…

知能ロボコンでやろうとしている倒立振子ですが、制御が難しそうなので、制御の教科書を読んで少し勉強してみました。 倒立振子は非線形なシステムなので、普通のFB+FF(2自由度制御というらしい)だと、しっかりとは制御できないそうです(多分)。 という訳で…

知能ロボコンに出る事にします。 ジャンクモータとそこらへんに転がっていたタイヤやらベアリングやらギアと、AS5040を組み合わせて足回り、あとは、秋葉で買える部品で倒立振子を作ります。 倒立振子の運動方程式が難しいです。 そして相変わらず慣性モーメ…

AS5040のテストをしました。 といっても、電源(5VとGND)をつないで、上でΦ6*2の磁石を回してみただけです。磁石の着磁の方向だけ注意。 アブソリュート出力(1kHzのPWMのDutyが角度と対応)と、２相出力両方を確認。 データシートをみると、通信してどうこう・…