私的メモ。 dispatcher.c内にあるdispatch()でコマンドの構文解析 commandDispatch(roboShellParm)でdispatchedTasks.c内の commandDispatchを呼び、 dTcb[i].entry(aRoboShellParm);として呼ぶ。 ・追記 dispatch()は再帰的に呼び出されて処理をする。 要す…

エンドミルが届いたので、脚の部品を削り終えて、組み立て終わりました。 これでひと段落です。 (サーボが5個しかないので1本しか作れないという話もある) 見た目はこんな感じに。

OneNote使ってみたかっただけなんです。 こんな感じです。 NotePC状態のまま書いたので汚いです。 Tabletの状態にして書けばもうちょっとマシに・・・。

エンドミルを注文しました。 シャンク径は4mmのままで1mmのを2本と2mmのを1本。 シャンク径3mmに乗り換えるか迷いましたが、 今の所基板を削る予定も無いのでそのままで。 長いエンドミルが欲しいなー、と思ってたのですが、 厚い部品ってあんまり細かい作り…

今日、秋葉原へ行ってメモリ１Gを追加してやっとまともに動くようになりました。AeroはONで、視覚効果を根こそぎ削いで、 HDDに勝手にアクセスするサービスやプログラムを 根こそぎ消してやっと実用できるようになりました。 セキュリティはavast!とZoneAlar…

ThinkPad X61 tabletが来ました。 触ったみた感じの、本体の質感は大好き。 さすがThinkPad。 コネクタ類も基本をしっかり押えてる感じで良い。 さすがThinkPad、Lenovo、IBM。 一方、Vistaはダメダメですね。 最初のWindowsUpdateでHotfix(っていう名前のプ…

昨日、削り始めたら何だかアクリルの溶けた匂いがしたので 覗いたらエンドミルにアクリルが(完全に溶けて)まとわりついていました。 刃先をよく見てみるとスクエアエンドのはずなのに尖っています。 Mach3ではたまにスピンドルモータ回転の命令の所でエラー…

NotePCを注文しました。 ThinkPad x61 Tabletです。 Tabletです。重いのは気にならない人間なのでOK。 バッテリーの持ちが悪いようですが、 今はどこに行ってもコンセントがあるので大丈夫だと信じます。 自分は頭が悪い(特に記憶力)ので、考え事をする時は …

がんばって作業しました。「よし、できた！」 と思って、接着して行くと、 一つだけ掘り込みの位置がズレているパーツがあり、完成できず。 図面を修正した時、原点にマーカーとして書いておく 円が消えてしまっていたようです。 (CAMソフトは、dxfから原点…

今、モモの部分のブッシュ保持版パーツを削りだしてみたら、 何だかうまくかみ合いません。寸法をはかってもズレている様子はなし。 もしやと思い、アクリル板の厚みを計ってみたら2.2mmありました。 厚さって、0.2mmもエラーがあるものなんですかね・・？

今日、銀行の口座開設と入学手続き用の住民票の申請に行きました。 先に銀行に行ったのですが、 保険証しか持ってなかったので、それを伝えたところ、 「写真のない身分証明の場合、２種類ないとダメ」 と言われたので、住民票をもらってきてから、口座を作…

できました。 根元の所はもっとコンパクトな組み合わせ方もあるかと思いますが、 両軸の稼動域を大きく確保するために、 一見ムダな感じの組み合わせになってます。 見た目はこんな感じに。 モモ(根元の部分から一番上の軸までの部分)はもっと短くていいかも…

ウィルコからネジやら何やらが届きました。 反対軸を早速組み立ててみると・・・ 皿ネジの長さが足りません。 誤発注？と思い確認してみるも、合っている様子。 ウィルコのページを見てみると・・・ 驚愕の事実！ ナベネジはネジが切ってある部分の長さでM…×…

ウィルコからブッシュ等が届くまでの間に、 ステッピングモータドライバを作りました。 SLA7062 2個の構成です。 こんな感じ。 線が細いようですが、電流容量は実際流れる電流の2倍あります。 さて、SH2のマザーボード(?)を作らなければ。

今日、親戚が集まって食事会をした後、返り際に 秋葉原に寄る事ができたので、細かい部品を買いました。 半固定抵抗やスペーサやコネクタ等です さて、本題ですが 鈴商の近くのマルツの向かいにある店で NDS用(非公式)Li-ion電池というのを見ました。 充電器…

Eclipseの最新verで(でないとZylinCDTが動かない?) RoboShellをmakeできました。 Eclipse IDE for C/C++ Developers (v.3.3.2) をインストール後、 Help→SoftWare Updates→Find and install→ Search for new features to install→New remote Site →Name:Zyli…

Eclipseで構築できることは良い事なのですが 現在のEclipseは様々な所がTeamKNOxさんのページにある物と 大分様相が変わっていて、なかなかてこずっています。 組み立ててみれば(エラーが)わかる諸々の部品とは違って、 環境構築というのは[何を忘れたのか、…

4足歩行ロボットの方針転換は、反対軸をブッシュにするくらいですが、 (現在ウィルコに諸々を注文中) 仙台ロボコンは大規模に方針転換しようと思います。 ここまで、基礎となる台車+αという形で構成しようと思っていましたが CNCを思いがけず導入できた事に…

今までの部分を手でぐりぐりと動かして遊んでると GWSMicroのギアのバックラッシュ以外に、 ねっとりとした(?)がたつきがあることに気づきました。 調べてみると、アクリルが多少ゆがむ事に原因があるようです。 サーボホーンのほうは動き始めるのに力が要る…

腕の脛の部分を製作中です。 現状はこんな感じ 爪の部分を中に畳めるようなスペースがあります。 が、その部分の強度が不安・・。 その部分に補強板をつけてみて様子を見ようと思います。 の前に、サーボ固定用の底板と側面板を切り出さないと。 あと、この…

モモの部分まで作りました。 ここまでの部分は１本の棒のように折りたためます。 今の所、こんな感じ。 根元(左側のほう)の太い部分は板３枚を接着しただけの構造なので 直角に補助用の板でも入れようかな。 スペースもあるので、一旦ここで配線をまとめるの…

良さそうですね。 何やら、前の付録基板は大変不評だったようですが、 「一味違う」ということなので、期待大です。 スペックを見る限りの話では、 シリアルIFが多いのが良い。 UART*3 SPI*2 I2C*2 と来ましたからね。 I2CとSPIが同時に存在するのは、 コア…

今見たら１週間ちょっとぐらいBlogを書いてなかったようですが、それは作業に熱中してたからです。 やっぱり、買い物に行くと作業が進みますね。 と同時に、やりたい事が飽和もするんですが。 主に買ったものは、 GWS Micro (2BBMG) 5個 SLA7062 2個 EZ-Serv…

さて、削ってみました。 CADデータはこんな感じ はめ込み&接着で固定するようなレイアウトですね。 当然、内側をくり抜くように加工する部分は刃のRが出るので、組み合わないのは判っているのですが、どの程度なのか実際に見てみようと。 こんな感じになりま…

昨日、CNCが動くようになったので、削ってみました。 ASURADAさんという二足歩行ロボットをやってる方の MicroMG裏蓋製作記事を頼りに、2mmアクリルを削ってみました。 といっても、ポケット加工はなしで、切り抜きの練習。 (使わせていただいて有難うござい…

サーボホルダの基本の形が決まりました。 (そういえばサーボホルダを作っていたんです。) こんな感じ。 所々白い斑点があるのは2塩化メチレン(接着剤)を垂らしたせいです。 Rの当たるところに1mmポケット加工しておく事で前記事の問題を解消しました。 明日…