スローペースで設計中。 ギチギチに詰まっていると、 少しでもある隙間に何かを入れたくなってくる。 と、言う訳で28*13mmの基板に、 stm32 ADXRS610 書き込み端子、切り替えスイッチ LED*4、フルカラーLED*3,スピーカー EEPROM(追加) が納まる事になりそう…

新作の設計がまとまってきたので、PCBEで回路の設計を開始。さっそく問題が。 モータのコネクタが想定外に大きく、どうがんばっても収まらない。 せっかくなので、今後も使いまわせるように、CPUとジャイロをスタック用のコネクタを使って別基板にする事に。…

エンコーダIC 大分昔に見かけた気がしたので、探し出してみました。 Φ6*2.5mmの磁石と組み合わせて使う事ができらしい。 適当に、このへんと組み合わせて行けそう。 30000rpmまで対応らしいので（？）、速度も十分。 8bitと10bitがあるようです。 基板を立て…

探索の帰りに斜めで帰ってこれるようになりました。 あと、クラッシュを検知できるようになりました。 タイヤが削れる原因の７割くらいが消えました。 頭脳部分と並行して、角度まわりの制御がイマイチなのを改良中。 特に、長い斜め走行が苦手。 ちょこまか…

探索済み区画の加速を実装。 重ね探索との兼ね合いが難しい。 将来的に探索済区画の斜め走行をやろうかと思って、それを考慮した構造になっているのですが 斜め走行をすると座標の計算が何故かズレるので論外。 帰りの走行ができないのも、この座標の計算が…

やることが溜まってきたので、メモ。 斜め走行時の座標管理と、座標を利用した壁切れ補正 走行性能に関係ない部分のプログラム(かしこいマウスに) 電流検出による回転数検出 必要摩擦係数を一定に保つ軌跡のターンの実装 上のターンを実装するために、車体の…

ハーフマウスで金銭的、またはスペース、重量的にネックになりがちなエンコーダですが、これを無くすアイデアを思いつきました。 多分、ノイズで使い物にならない気がしますが・・・。 電流センサを搭載し、PWMのOn期間、またはOff期間に流れる電流を検出し…

デモ走行をしてきました。 やっぱり、部室と同じパラメータでは走れませんでした。 16*16迷路だと、色々シビアな部分が出てくるようです。 今年の決勝迷路だったのですが、安定しないながらも走って、 大会時の第3走くらいのパラメータで、5秒27くらいでした…

ロボットウォッチに上がっている動画で、1位の方と自分の動画を見比べてみた。 決定的な敗因は経路選択だけれど、そもそも走り方のスタンスが違うように感じた。 自分のマウスは「いかに滑らないように走るか」を目指しているのに対して、 海外のマウスは「…

最短経路算出ルーチンが完成して、それなりに動いているようです。 同じ歩数で辿る可能性のある場所を全パターンシミュレートする形のものです。 シミュレートにかかる時間は、3000mSで走り切れる迷路で,１経路につき100mSちょっとくらい。 今年の全日本決勝…

最短経路を選択する際、単純な条件の羅列では 良いルートを選んでくれないような感触なので、 賢い、最短経路導出を書き始めました。 理想的に走行した際にかかる時間をシミュレートして、 各ルートの中で一番タイムが短い物を選ぶという、超力技です。 歩数…