昨日に引き続き、DCマウスの制御をいじる。 角速度制御と壁制御を導入して、直進性が改善。 1区画あればどんな無茶な姿勢からでも復帰するくらいになりました。 次に、距離がずれるので距離制御の導入。 今回のマウスは中で座標を計算しているので、それに対…

DCマウスのハードが完成しました。 重量は現在97.5g。 モータのコードをまだ短くしていないので、多分95gくらいになると思います。80g台は遠い・・・。 制御を書き始めて、速度/加速 制御がそれなりにできるようになりました。FF+FBで制御しています。 低速…

東日本大会に参加してきました。 結局、参加したのはBasicMiceで、クラシックマウスとサーキットのみ。 結果は、 クラシックマウス 14.370 8位 サーキット 14.670 6位 で、特別賞を頂きました。 クラシックマウスは、迷路が今までに無いタイプで、「最短経路…

DCマウスのモータが今日届くかもしれなかったのですが、 結局届きませんでした。 届いたら今日中に走るようにするつもりだったのですが・・。残念。

DCマウスのセンサの値が低くて悩んでいたのですが、 発光時間を延ばす事で解決を見ました。 出力される値が3倍くらいになりました・・・・。 オシロで波形を見た限りでは立ち上がり切っていたように見えたのに、全然だったようです。 ちなみに、LEDの前に手…

BasicMiceをいじりました。 サーキット関数を作って、大回り気味のターンを実装。 こんな感じになりました。 Youtubeへのアップロードのテストでした。

ジャイロがノイズまみれで使えなかった話は、 ジャイロモジュールを外して見た時に原因がわかりました。 出力に繋がっているコンデンサがもげていました。 元は0.022uFですが、0.01uFを付けてみたところ正常な信号が出力されるようになりました。 後は、ギヤ…

ADの結果をモニタしてみました。 光センサはちゃんと動いてる様子。 電源電圧もちゃんと取れてる。 ジャイロのAD変換結果が安定しません。 10bitで±10くらいぐらぐら揺れています。 ベステクのジャイロモジュールからSHまでのラインが長かったり、Xtalの隣を…

ソフトを書き始めました。 モータがないので、センサまわりしか書けませんが・・・。 とりあえずセンサを光らせるところから入ろうと思って、 LEDには少し我慢してもらう形でデジトラをON。 →光らない。 テスタでSHの信号を見たり、Trのデータシートでピン配…

基板が完成しました。 SHの書き込みとLEDチカチカもOK。 SHの向きを間違えて付けたり、結構波乱の作業でしたが・・。 モータマウントも、家に無事なエンドミルがない事が判明したので前作ったものをそのまま使用。 なんだかんだ、接着しちゃえば何とかなるよ…

Digikeyに色々部品を発注しました。 合計8500円分です。 マウスが5台くらい作れる量を発注しました。 デジタルトランジスタを注文し忘れました。 多分マルツで扱っている物で代用が効くので大丈夫だとは思いますが・・。 注文をかけてから4時間くらいで発送…

削り出したモータマウントを接着しようと思ったところ、 接着剤の流れ方がおかしいことに気付きました。 原因は、切断面が斜めになっていたことでした。 垂直に接着できないのでやり直しです。 Mini-CNC black は、正確な垂直は出ない構造(らしい)ですが、 …

モータマウントを削り出しました。 装着してみると、こんな感じ。 アクリルに直接ねじを切って固定しています。 けっこうがっちり止まる様子。 かなり放置していたので、CNCのバックラッシュが大きくなっていました。 円がきれいに掘れなくなっていたので・…

30日に帰ってきました。 スイスでモータは売ってませんでした。残念。 旅行の記事は写真をまとめ終わったら書くかもしれません。 旅行先では、夜やることがなかったり、移動が長かったりしたので マウスのソフトの構成をじっくり練ることができました。 上手…