対称じゃないターン。

ターン軌道生成ソフトを弄って居て、ふと気になった事があったので、去年の全日本大会の動画を見直してみた。

滑っているだけかもしれないけれど、ターン突入の角加速と脱出の角減速が違うマウスが居るような気がする。
前後方向の重心位置が真ん中にないマウスの場合、突入と脱出で最適な角加速度は異なる。
前重心ならば突入は緩くしたほうが良く、脱出はきつくしても大丈夫なはず。
さらに、内輪がすべって居た場合は角減速度が大きいと、内輪が動摩擦から静摩擦に戻る助けになるかもしれない。

このタイミングで実験してみるべきか、悩む所。
ちなみに、今は突入、脱出が対照なターンを大前提にソフトを組んでいるので、結構変更しないといけない所がある。

明日気が向いたらやろう。

※追記
と、いうことは後ろ重心で角加速に強い機体なら、壁切れの制限がありながらRを大きく取るターンが可能？
※更に追記
つまり前重心気味の今の車体では、Rが小さくなる方向に行ってしまうという事。ターンがなめらかになっても、壁切れの制限的にダメな案だったのか・・・。
と言う訳で、やめておきます。
※更に更に追記
そういう事じゃなかった。
今までと同じ角加速で突入して、今までより大きい角加速度で脱出すれば直線区間がより長く取れる。
ただし多分、5mmくらい……。