パターンから回路図を起こしてみました。 まだ動作確認はしていません。特にLED駆動回路が怪しいです。 何か参考になれば。 http://dl.dropbox.com/u/20020990/Circuit.pdf

さくらねずみ５の基板を発注しました。こんな感じ。 時代の流れにのって４輪です。 が、時代の流れに逆行するかのように、18個のICが使われています。 内訳は、 マイコン MRAM 電源*2 電圧リファレンス ジャイロ 加速度*2 ゲートドライバ*4 アナログMUX OPAM…

あけましておめでとうございます。 今年もよろしくお願いします。 さて、去年は どこかの大会で優勝する。 全日本大会で今年より順位を落とさない。 空力を意識したマウスを作る。 エンコーダ付きモータ/既製エンコーダを使わないで上位に迫れるマウスを制作…

表題の通り。 C#の勉強と実用を兼ねて、やってみようかな。 センサ系の実験を何個かやったけれど、うまく行かない。 思いつきじゃなくて、ちゃんとした検証の下でやらないとダメだ。

やるなら新しい事をやらないと。 前方の壁までの距離を正確に計測できれば、その微分値から速度を算出できるなぁ とか考えましたが、制御をかけられるレベルにするのに必要な分解能を考えると絶望的。 基本は加速度センサの積分にして、距離の補正くらいに使…

新作の設計を始めました。 頑丈な物を一つと、全てにおいてチャレンジな物を一つ。 それぞれの理由は、 さくらねずみ４は、今までで一番脆く、扱いづらい機体だったので、頑丈なヤツが欲しい。 という事で、頑丈な物を。さくらねずみ３みたいに、投げても壊…

ログ機能の簡易版を実装中。 char log_data[5000]; とか書いても、メモリ足りなくならないのがすばらしい。 でも、何故か動かず。 ログのデータの部分に定数を書き込むと動いているらしい。 また、最適化かな。 RX210がいい感じ。 小さいパッケージが発売さ…

なんとなく、スリップ角の考え方はわかったような気がするので・・ スリップ角を意識した旋回開始位置の修正ができるようになりました。 トップクラスのターン速度で曲がれる事を確認。 車体のポテンシャルとしては、中々良い感じという事がわかって、ひと安…

スリップ角について、シミュレートしてみました。第二弾。 ターン終了時に残っているスリップ角が一定以下になるまで。 相変わらず、kojimaさんの式を使わせてもらっています。 スリップ角1度以下になるまでで、こんな感じ。 緑→赤に変わる所で、角速度が0に…

MRAMが、中々良い性能をしている気がします。 40MHzまでのSPI接続、書き込みディレイなしだそうで、無限に連続してWrite/Readできるようです。 1MbitでパッケージがDFN8pin。 この会社、前に調べた気がするのに・・・何で見落としていたんだろう。

さくらねずみ４では、発光回路にOPAMPを使った定電流回路を使っています。オーソドックスですが、結構良い感じです。 LEDに流れる電流の立ち上がりが1uSくらいで、オーバーシュートが収まるまでで、2uSくらいです。(この数字はOPAMPとFETの選択で相当変わる…

・ハード関連 悪かった事 モータマウントが貧弱すぎる→ギヤのかみ合わせ悪い L字のアルミアングルは固い材質 モータの根元で無理に配線を曲げる→断線する 車体がやわらかすぎる→加速度上げられない m0.3、1mm幅の適当なギヤを使う→ギヤがただの円盤になる 金…

第31回全日本大会に出場してきました。 マイクロマウスクラシック エキスパートクラスにシードで出場し、 結果は(多分)7位でした。 走りこみをした期間が2,3日くらいしかない割にはそれなりに走ってくれたと思います。 シードでの出場だったので、最短走行が…

朝、斜めでの制御を弄ってから、試走会に参加してきました。 やはり、大会で使われる迷路はグリップが良く、上から２番目のパラメータまで、それなりの迷路で走りました。 パラメータの調整はほとんどなしで走ってくれました。 でも、長めの斜めはあまり試せ…

とりあえず走れそうな所までは持ってこれました。 去年の大会で走らせた最低パラメータくらい。 45度90度が1.3[m/s]で、他が1〜1.1[m/s]くらいです。 加速度も、車体がやわらかすぎて上げられず、6[m/s^2]に制限中。 ただ、去年のMAXに近いパラメータも入っ…

モータが急に振動し始める現象があり、その原因を特定しました。 電源電圧を見るための分圧抵抗が剥がれかけていました。 時々電源電圧が0Vになり、Duty算出の時0除算でNaNになっていたらしい。 振動した時はDuty±100%で制御をかけようとするから、モータド…

走行パラメータ(加減速、最高速)とターンパラメータの転送ができました。 あとはログ機能を実装すれば、かなり楽に調整できるはず。 ターンのパラメータも、完全に物理量依存になったので 車体のパラメータを除けば、パラメータは 使用する摩擦力 速度 突入…

今アツい話題の、スリップ角の考え方を新しく作っている走行軌跡ソフトに入れてみました。 といっても、自分では何も考えていなくて、kojimaさんの式をとりあえず入れてみただけ。感覚だけでも掴んでおきたい。 使うのは、ちゃんと理解してからにしよう。 こ…

ターン軌跡の計算は、何らかの関数で近似しようと思っていたけれど、元の形のまま計算するのが一番速くて、実装も楽そう。 sqrtはどれくらい時間を食うだろう？ 既にsin,cosが回っているけれど・・・ そんな訳で走行パラメータを管理する部分を書き始めまし…

何故か動かなかった壁切れ補正のバグを直して、やっと探索から最短走行までできるようになりました。 壁切れ補正ができなかった理由は結局、 if( (〜&2) == 1 ) なんていう絶対に入らない条件文があったり、 過去のセンサの値を使用するのに、値の保存をして…

3つの新機能のうち、やっと1つの実装が終了。 不揮発メモリを使った各種データの保存 摩擦ベースの機動 ログ のうちの、不揮発メモリ関係が完成。 これで調整が楽になる・・・と良いな。 ログは良いとして、摩擦ベースの機動が中々難しい。 というか慣性モー…

速度(モータ)制御のD成分、マウスでは一般には不要と言われていて、 実際の所、自分で試しても振動的になっただけだった記憶がある。 D制御の式は、 kd * (error - old_error) と書いていたけれど、加速運動をしている時は、適当に次元を合わせた加速度accel…

ピニオンギヤを入手したので、足回りが本当に完成。噛みあいは言う事なし。 まだPWMの初期化は書いていないので、IOでDutyMAXでとりあえず回してみました。 右が回らないので、やれやれ、Sleepピンでも半田不良なのかなと思ったら、そうでもなさそう。 他も…

240mAhのバッテリパックの、セルのタブが根元からぽっきり行って死にました。 ちなみに、240mAhのセルは今まで合計3個あり、全部この死にかたをしています。 原因は間違いなく、 電源スイッチがついてない→電池抜き差しでON/OFF→テンションかかる→金属疲労で…

センサのLEDを発光させられません。 正確には、タイマからの信号が出ません。 強制駆動なるモードでも光らず。 GPIOとして駆動してやると光る。 なんだこれ・・・。 以下追記初期化用構造体を初期化していなかったのが原因でした。 ローカル変数で構造体を作…

EEPROMを積んだ事により、不揮発メモリを使用できるようになったので、そのコーディングから行いました。 ・・・といっても、EvalKit用のデバイスドライバが存在したので、それを貰ってきて、使用するI2Cを変更したりしただけです。 楽ちん。 かと思いきや、…

新作のハードウェアが完成。 まだ細かい修正をして行く事になると思います。 こんな感じ。 使用する予定だった100mAhだと後ろ重心になってしまうので、240mAhに変更。これだと重心はぴったりタイヤの上に乗ってます。 ちなみに100mAhだと61.5g。モータと電池…

新作の基板がミスだらけです。 一番大きいのが、センサLEDの定電流回路に使うFETを変更した時のピン配置変更忘れ。 パターンカット×2+ジャンパ×2で修理できるはずなのに何故かできない。 パターンカット×2が事故で×3になっていたようです。 ・・・というのに…

マイクロマウス中部地区大会に参加しました。 結果は、 クラシック入賞ならず。 サーキット2位 でした。 中部地区大会は、相変わらずのレベルの高さでした。 参加台数も101台と多かったようで、たくさんの人と交流できて良かったです。 今年は、前日から名古…

今日は2時間くらいしか作業できず。 適当に選んだコネクタが小さすぎて、ケーブルを作るのに手こずって終わりました。 でもコネクタの感触はかなり良い感じ。切れた時即興で修復するのが無理なので、何個か予備を作っておこう。 明日は中部に向けての調整も…