2010年度東北大会　+　新作進捗

東北地区大会に参加してきました。

去年と同じさくらねずみ３での参加で、結果は2位でした。
タイムは、5秒4くらいだった気がします。
最速タイム時のパラメータは、
加速度 12[m/s^2]
最高速 4.5[m/s]
90度,45度 1500[mm/s]
180度,135度 1300[mm/s]
斜め→斜め90度 1250[mm/s]

制御は全日本の頃とはほとんど別物で、さくらねずみ４に移植する予定の物なので、ちゃんと走れたのは良い収穫でした。
ちなみにエンコーダはきちんと両方読むように直しました。

また、手痛い教訓もありました。
今回の迷路は南周りルートと北周りルートがあり、
歩数は南の方が2歩くらい少なかったのですが、北周りの方が直線が多く、大会終了後に試走させてもらった所4秒5で走れたという残念な結果でした。
なんと1秒近い差。
（もし北周りで走っていても順位は変わりませんでしたが・・・。）
なんとかして、最短歩数以外も選べるような最短経路導出を書かなければ・・・。
同じ歩数の中で最短経路を選ぶのは確実にできるのですが・・。

あと、Kiat氏のような斜め走行を混ぜる探索を実装していましたが、バグがつぶせなかったので、大会では実行せず。
今日ようやくそれなりに動きました。
まだ謎のバグがたくさんあるようで、通る経路は同じなのに、微妙に迷路が違うだけでバグったりします。
これも中部地区大会までに直したいけれど、どうやら無理そう。
実は、今の走行制御構造はこれをやるために設計しているので、できてくれないと困るんですけどね・・。

新作の方は、マイコンへの書き込みとLEDチカチカとジャイロの動作だけ確認しました。
現在6g.モータマウント+車軸で1g×2だったので、このまま行くと・・・？

ジャイロはLY3100ALHを使用。レンジはギリギリだけれど、±1000以上もどうせちょっと測れるんだろうという目論見です。足りなかったらLY3200ALHも用意しているので、そちらに変更。
ちょっと値を見てみた感じだと、静止状態での安定性は素晴らしい。
12bitの変換値で±1くらいしか揺れていない様子。

それから、使う予定だったギヤのモジュールを勘違いしていて、また設計変更。
スパーが34T→32Tに。ピニオンが11Tなので、ギヤ比3を下回ってしまいました。
電池、100mAhの予定だったけれど、240mAhを使わないと電池持たないかも知れません。どうせ前が軽すぎるので、240mAhがベストの可能性もあります。

コネクタが来たので、部品は全部到着。一気に作り上げてしまおう。

ちなみに、現状はこんな感じ。