探索がどうにも安定しないので原因を探るべく、パラメータを色々弄ったり、制御のかけかたを変えてみたり、消してみたりしました。 すると、ジャイロの制御を切るとターンが全く安定しない事が判明。 つまり、トレッド幅がとんでもなくズレていました。 具体…
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