再調整

探索がどうにも安定しないので原因を探るべく、パラメータを色々弄ったり、制御のかけかたを変えてみたり、消してみたりしました。

すると、ジャイロの制御を切るとターンが全く安定しない事が判明。
つまり、トレッド幅がとんでもなくズレていました。
具体的には、65mm→69.8mmへ変更。

ジャイロの制御なしで走れるように調整した後、ジャイロを入れて調整。
それなりに安定して走るようになりました。
あとは、前壁を読む時の横センサからの回り込み対策なんかを入れれば大抵の迷路は探索できそう。

角速度制御まわりのパラメータを弄り回してしまったので、最短は全然できなくなりました。
明日はその調整と、最短経路が出るまで探索するルーチンを書くつもり。

なんだかんだで壁切れ補正は後回し。
絶対にないとダメな事は分かっていても、新しい事をやるのは気が引けるという、いつものパターン。