昨日、トレッド幅を変更したらズレた各制御のパラメータを再調整しました。 探索が安定しない件については、「マウスは理想通りに動かない」ということで、理論値ではなく走らせてみていい感じに走るように補正したパラメータを使う事で、かなり安定しました…
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