調整と全面探索

昨日、トレッド幅を変更したらズレた各制御のパラメータを再調整しました。
探索が安定しない件については、「マウスは理想通りに動かない」ということで、理論値ではなく走らせてみていい感じに走るように補正したパラメータを使う事で、かなり安定しました。

それなりに最短走行も成功率が上がったところで、全面探索を書きました。
最短経路が出るまで探索は、賢い（早い）最短経路導出ルーチンがないと、走りながら計算できないので未実装。
止まる回数が多いと不安定になるので、ノンストップで探索させたいところ。

「柱には1枚壁がなければならない」の競技規定から壁情報を追加したり、探索済み区画(壁情報が確定した区画)を探索目標から外すようにしたいところだけれど、バグを生みそうなので迷う所。
学生大会までにやるということにしようかな。