壁切れ補正を実装。 座標を補正するのではなく、壁切れを読んだ後、指定した距離進んで次の動作に移るという形の壁切れ補正。 座標を補正しても、うまく距離制御をかける事ができる自信がなかったので、この形式に。 プログラムは多分、30行も増えずに実装で…
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