壁切れ補正実装

壁切れ補正を実装。
座標を補正するのではなく、壁切れを読んだ後、指定した距離進んで次の動作に移るという形の壁切れ補正。

座標を補正しても、うまく距離制御をかける事ができる自信がなかったので、この形式に。
プログラムは多分、30行も増えずに実装できた。こんなに簡単なら、もっと早く・・・といういつものパターンでした。

ものすごく簡単に実装できた割には効果抜群。
やはり、姿勢を崩した後の復帰に効果を発揮します。
まだ、壁切れが検出される位置の調整が甘いので、特定パターンで激突しますが、それ以外はいい感じ。
壁切れの検出条件も相当いい加減な物だけれど、いいのかなこんなんで。