驚愕の事実が判明しました。 FF制御の角速度項の符号を間違えていました。 前から、 角加速区間を延ばすと挙動がおかしくなる 速度を上げると追従しなくなってくる という事には気づいていたのですが、まさかこんな原因があったとは・・・。 学生大会、完走…
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