驚愕の事実
驚愕の事実が判明しました。
FF制御の角速度項の符号を間違えていました。
前から、
- 角加速区間を延ばすと挙動がおかしくなる
- 速度を上げると追従しなくなってくる
という事には気づいていたのですが、まさかこんな原因があったとは・・・。
学生大会、完走できてよかった・・・。
というわけで、修正して値をかなりテキトーに調整したところ
こんな感じになりました。
ターン 1.2m/s
加速 7m/s^2
のはずです。
某有名な方のターン速度、1.25m/sでは安定して曲がれません。
ここから先は滑りとの戦いになる・・・のかな？
もう、変な要素は残っていないと信じたい所です。
それから、最適化を入れるのを忘れていたのを、入れた関係で制御周期を1mSに戻しました。
