速度(モータ)制御のD成分、マウスでは一般には不要と言われていて、 実際の所、自分で試しても振動的になっただけだった記憶がある。 D制御の式は、 kd * (error - old_error) と書いていたけれど、加速運動をしている時は、適当に次元を合わせた加速度accel…
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