ふと思った。

速度(モータ)制御のD成分、マウスでは一般には不要と言われていて、
実際の所、自分で試しても振動的になっただけだった記憶がある。

D制御の式は、
kd * (error - old_error)
と書いていたけれど、加速運動をしている時は、適当に次元を合わせた加速度accelを使って、
kd * ( (error - old_error) - accel)
となるのが正しいはずだよな・・？と思った。
角度のD制御では当然のようにやっているのに、何でずっと間違っていたんだろう。

定速でも振動的になったような記憶があるので、多分意味ないと思うけど。
新作のモータを回す段階になったら一応試そう、という話。