モータが急に振動し始める現象があり、その原因を特定しました。 電源電圧を見るための分圧抵抗が剥がれかけていました。 時々電源電圧が0Vになり、Duty算出の時0除算でNaNになっていたらしい。 振動した時はDuty±100%で制御をかけようとするから、モータド…
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