つかれた

モータが急に振動し始める現象があり、その原因を特定しました。
電源電圧を見るための分圧抵抗が剥がれかけていました。
時々電源電圧が0Vになり、Duty算出の時0除算でNaNになっていたらしい。
振動した時はDuty±100%で制御をかけようとするから、モータドライバが焼けそうになっていました。
なんとか焼ける前に原因を特定できて良かったです。
あと、DRV8800はかなり頑丈らしくて安心。

ターンに潜んでいたバグを対策。
軌跡によっては帰ってこれなくなる可能性がありました。
というか、殆どのターンがダメでした。
こっちも値が0になる事によるバグです。

今日はここまで。
あと2(3)日でどこまで仕上げられるだろう？
サイエンスチャンネルの去年の動画を見て、
こんな速いんだっけ・・・。という感じです。
全然走らせられていなくて、感覚が鈍っている証拠。
がんばろう。まずは風邪気味なのを治す所から。