ライントレーサ

うちの学校と姉妹校の理科部（向こうは電気部？物理部？）
とライントレースの大会を開く事に決まったようなので
ライントレースロボット(以下、ライントレーサ)を作ってます。

今回は秋月の95*72mm基板を車体にして、ちっちゃめのヤツを作るつもりです。
とりあえずできたのはここまで。(↓写真)

マイコンには、トラ技についてきたdsPICを使用。
ラインを読むセンサにはフォトインタラプタのRPR-220を使用。
モータドライバには秋月で手に入るフェアチャイルド製デュアルFET(N,P)を使用してHブリッジを組みました。

モータは、MiniStudioのRB50というちっちゃいサーボを改造してギアボックス化します。
(写真の青い物体)

ちなみに、自分のやったギアボックス化は、まずギア側のカバーを外して
最終段ギアがポテンションメータの軸に強力にハメ込まれているので、
まずそれをペンチか何かで剥ぎ取ります。

そうしたら、手元にちょうど良いサイズの六角レンチがあったのでそれを穴にあてがって、
六角レンチにはんだごてを当てて熱しながら奥にねじこみ、穴をひろげます。

その後はテキトーにぐりぐりやって六角形でなくし、
穴の出口にはみ出した溶けたプラスチックをカッターで削り取り、
グリスを塗ってポテンションメータの軸にはめれば完成です。
今のところ、ちょっと嫌な音がする以外は順調に動いてます。

最近思ったこと：俺って文体の統一できないなぁ。