AS5040の動作を確認しました。 こんなに簡単に使えるなんて素晴らしい。 電源繋げば、あとは普通に使えます。 ２か所GNDに引き落とさないと、２相出力が出ないという仕様に気付かず、１０分くらい考え込んでしまいました。 前オシロで２相の出力を確認した時…

知能ロボコンの足回りを制作しました。 こんな感じ。携帯画像なので汚いです。 エンコーダにはaustriamicrosystemsのA5040、Φ6*2mmのネオジム磁石を使います。1024count/r、アブソリュート出力も有。 モータは以前秋葉の日米で売っていたコアレスモータ。 ベ…

知能ロボコンでやろうとしている倒立振子ですが、制御が難しそうなので、制御の教科書を読んで少し勉強してみました。 倒立振子は非線形なシステムなので、普通のFB+FF(2自由度制御というらしい)だと、しっかりとは制御できないそうです(多分)。 という訳で…

知能ロボコンに出る事にします。 ジャンクモータとそこらへんに転がっていたタイヤやらベアリングやらギアと、AS5040を組み合わせて足回り、あとは、秋葉で買える部品で倒立振子を作ります。 倒立振子の運動方程式が難しいです。 そして相変わらず慣性モーメ…

基板が完成しました。 SHの書き込みとLEDチカチカもOK。 SHの向きを間違えて付けたり、結構波乱の作業でしたが・・。 モータマウントも、家に無事なエンドミルがない事が判明したので前作ったものをそのまま使用。 なんだかんだ、接着しちゃえば何とかなるよ…

ちょっと事情があって、画像処理マウスは来年に持ち越しという感じになりました。 今は、サークルでマウスを始めたいけれどお金がない人用のマウスを製作中。 BASICMOUSEの基板形状と、センサ基板の設計を流用させてもらい、 CPU&モータドライバ基板と電源基…

遅くなりましたが、とりあえず、1年間の予定を書いておこうと思います。 〜3月 カメラマウスのコマンド走行を可能にする カメラマウスにカメラを搭載する DCマウス用のモータを発注する 〜4月 新歓の準備 DCマウスの回路設計(できれば発注) カメラマウスで画…

SUZAKU-V開発の最初の一歩を踏み出しました。 Linux用に用意されているimageリージョンにオリジナルのプログラムを書き込んで、そこからIPのレジスタを操作する事ができました。 マニュアル通りじゃない事をやろうとしているのに、マニュアルを参照していた…

やっと、SUZAKU-Vをどうやって開発したら良いかが何となくわかってきた。 容量的に、BlockRAMにマウスのプログラムを入れるのは無理。 →Linuxが入っている領域にマウスのプログラムを入れる これならブートローダ(×2)が破壊される事もないし、プログラムの書…

SH7125は、PWMの出力ができた所で一旦満足。 ジャイロは、電源を安定させ、サンプル周波数を200Hzにしたら それなりに積分できたっぽいのでこれも一旦満足。 次は気が向いたらHブリッジのテストをするかも？ カメラマウスのほうは、パワー周り(電源、ステッ…

今日は前から間違っている気がした、ステッピングモータの加速テーブルを見直しました。 本当に間違っているかどうかを確かめるために、 経過時間vs速度を表示するように加速テーブル作成ユーティリティを改造。 →見事にだめだめでした。 高速になればなるほ…

基板を作り始めました。 降圧DCDCコンバータが5Vを出力している事を確認、 3端子レギュレータが3.3Vを安定して出力している事を確認。 モータドライバを変な位置に配置。 SUZAKU-Vの場所を決定(コネクタを配置) あたりまで進みました。 プリント基板はお金の…

今日はタイヤのゴムを張り替えました。 張り替えて走らせたらハイお終い・・・のハズが猛烈にスラロームのパラメータがずれました。 トレッドが変わったのかとも思ったが、色々試してみても全然上手く行かないので、パラメータを調整。 30分くらいで前と同じ…

マウスはいい感じです。 唯一だめなのはモータの軸を切っていないところ。早い事切らないと・・・。 切れば軸が引っかかる事もなくなって、(特に)連続スラロームの成功率が格段に上がるはず。 無闇にいじると要らないバグを作ってしまいそうなので、プログラ…

今日は色々改善しました。 最短経路が出るまで探索のバグが直ったり (最適化にやられていました) 最短走行中にスイッチを押して止められるようになったり (これでクラッシュしても時間が無駄にならない？) センサの調整がいつでもできるようになったり (探索…

最短の時の中くらいの速度からスラロームに突入させようと、ここ数日がんばっていたが、全日本大会まであと２週間ないので保留することにした。 大会向け機能を追加しようと思って、フルカラーLEDを実装。 モードをLEDで表示しながら選択できるようになった…

昇圧回路が完成し、昇圧した状態で走る事に成功。 特に発熱も無く、順調に動いてる感じ。 しかし、高速時のトルクはそんなに変わってない気がする。 むしろ悪化しているような気も・・・。 SLA7062のドライバ用電源の方にはLi-Poの電圧しか入れていないけれ…

サークルで部室が手に入ったので色々やって疲れました。 ちょっとスラロームの調整もして、 とりあえず低速スラロームはいい感じのパラメータが見つかった感じ。 今は高速スラロームの調整中。 が、いい感じのパラメータは加速がキツすぎるらしく脱調してし…

東日本から帰ってきてすぐに車体を作り直した。 車体幅が104mmから88.5mmに。 タイヤが車体からはみ出なくなったので、ひっかかりにくくなった。 斜めが出来ない訳ではないレベルの幅に。左右に5mmづつくらい余裕があるはず。 車輪間隔が変わったので、ター…

マイクロマウス競技もサーキット競技も、暫定的には完成。 マイクロマウス競技は最短経路が見つかるまで探索してくれるはず。 時間(と電池)が足りるか心配・・・。 とりあえずスラロームしてゴールすれば満足。 サーキットは事前に調整ができるかどうかが心…

結局、サーキット用高速スラロームを調整。 無限ループでスラロームさせてみたら、 タイヤの汚れぐあいにかなり左右されるらしい。 電池が弱ってると脱調するし、タイヤ汚れてるとスリップするしで、 スラロームも今のハードでは現状が限界らしい。 一応、最…

走行済み区間スラロームは１時間くらいで書いてみて動かなかったので 学生大会までにバグを作らないように、凍結。 全国大会までには作ろう。 学生大会までに何をするか考え中。 候補は次の２個 最短歩数が出るまで探索 サーキット用高速スラロームをマイク…

やっとこさ足立法が完成したっぽいです。 これで安定して最短走行までたどり着けるはず。 明日は走行済み区間スラロームな足立法に改良しようかと思っています。

普通のステッパマウス(さくらねずみ１)のほうは、 タイムスリップしたプログラムに最新verの制御ルーチンを移植したら、 探索も最短もそれなりに安定した様子。 最高速度は、27000ppsくらいが今のところ限界。 ⇔2.7[m/s]？というのは絶対ないので、どっかで…

カメラ搭載マウスのほうの基板がEagleのフリー版では設計できない大きさな事に気づいた。 というわけでPCBEを使う事にします。 まだ情報収集中ですが、Eagleよりは大分操作が簡単そうで安心。 パーツを登録しなくても基板の形はできるっぽいけど、 配線をい…

割り込み関数の中で関数を呼ぶと無駄な処理が増えるらしいので、 そこらへんを修正。 それから、走行済み区間をスラロームするバージョンの 探索ルーチンに大量にバグがあるらしいので、デバッグ中。 バグが多いと、構造化してプログラムを書かないと、と改…

壁の切れ目補正を使えばステッパのパルスを読み落としても問題ない・・？ ということに気づきました。 が、プログラムの構造的に結構めんどくさそうです。

昨日の問題は、割り込み優先度をいじったらどうにかなったらしい。 ただ、やはりパルスの読み落としはあるような気がする・・。 割り込みフラグのクリアタイミングで解決できる気もするけど、本当かな？ 割り込み動作をもう一度おさらいしよう。 出力を自分…

普通のマイクロマウスのほうは、処理能力的な限界が見えてきました。 サークルの部長の指摘で、高速に走行している時はLEDがふわふわと明滅している事が発覚しました。 原因は、モータ用割り込みの頻度が高すぎるという単純なもの。 現在の割り込み優先度は…

SLA7062での励磁方式を4W 1-2相から 2W 1-2相に。 ↑に伴って色々パラメータを直す。 MTUをPWM動作にして、割り込みの頻度を現在の半分に。 足立法の実装。少なくとも帰りは足立法にしないとダメ。 既知区間のスラローム走行 重ね探索なしで最短歩数を見つけ…