ロボットにおけるタッチセンサ

chanさんのタッチ・センサの実験を真面目に読んでみました。
が、見たたこともないAVRのアセンブラに出会い撃沈・・・。
だいたい処理の流れは掴めたつもりです。
（それから、過去の記事でchanさんをELMさんと誤表記していたので修正しました。）

これは中々ロボットに応用したら面白そうですね。
アイデアとしては

青：絶縁膜(ロボット表面)
茶色：銅箔やアルミホイル(Ｃの極板)
うすい黄色：やわらかいゴムや発泡材(誘電体)
こんな感じの構造にして、上面GND、下面でセンス してやると
メカニカルな構造なしで大量の(?)タッチセンサを構築できる気がします。
もし使えそうなら脚の先とかに実装すると面白いかも。

と、いうかこれでセンシングできるのかな。
コンデンサ容量はε(S/d)な訳で、chanさんの実験だと
(ほぼ)無限遠から絶縁テープの厚みまで近づいてるわけです。
これで変化する容量が1-10pとの事なので、ゴムだときっつい？
ざっと調べたところ、ゴムの比誘電率は低く、2-3程度。
比誘電率:2
センサ面積1cm×1cm
ゴム:5mm→3mmに縮む
の条件で計算してみると、容量変化は0.2pF。
chanさんによると20fF(フェムト,10の-15乗)の分解能だそうなので
ギリギリＯＫ？な計算結果です。

また、思いつきを増やしてしまった。
それから文体がまた変わってる。もういやだ。
Blogは重く書いても意味無いのでこんな感じで続けよう。