脚 Rev.2そろそろできそう

がんばって作業しました。

「よし、できた！」
と思って、接着して行くと、
一つだけ掘り込みの位置がズレているパーツがあり、完成できず。

図面を修正した時、原点にマーカーとして書いておく
円が消えてしまっていたようです。
(CAMソフトは、dxfから原点情報を抽出してくれないので(dxfのデータ形式の問題?)”おまじない”としてマーカーが必要なんです。)

Rev.2では反対軸がブッシュ保持になっています。
手でぐりぐりやった感じでは、
ぐら付きや、歪みは大幅に改善されている様子。
(構造的な対策をしたのと、ブッシュ保持、どっちが効いたのかはわかりません。)

Rev.2でひとまず脚は完成として、
しばらく、EZ-Servo(RoboShell)からぐりぐり動かして遊ぼうと思います。
移動域を調べる→本体サイズを決める→全体を作成
という流れの下準備ですが。

あと、これと連動して、RoboShell用のグラフィカルな
モーションエディタ(兼、サーボpluse-deg補間テーブル作成)ソフト
を作って行こうかと思います。
RoboShellといっても、通信プロトコルは完全に変えちゃう予定なので他の環境で使える物になるかは謎ですが。