昨日の探索アルゴリズムに対して

• 未探索区間は優先
• 袋小路の入り口に仮想壁を作成

の2点はなくても探索ができます。
というか　未探索区間優先　は無い方が賢い選択をする率が高いように思います。
長い直線を発見している率が高いので、
入り込まなくても良い区間へ侵入してしまう可能性が高くなるだけということなのかもしれません。

袋小路の入り口に仮想壁を作成　は残しておこうと思います。
最短走行時の経路割り出しに、経路を木構造化したデータを使おうと考えていて、
その際、余計な枝を作らないようにするのに一役買ってくれそうなので。