割り込み関連の高速化とか、バグとか。

割り込み関数の中で関数を呼ぶと無駄な処理が増えるらしいので、
そこらへんを修正。

それから、走行済み区間をスラロームするバージョンの
探索ルーチンに大量にバグがあるらしいので、デバッグ中。
バグが多いと、構造化してプログラムを書かないと、と改めて思う。

というか、今のプログラムはデータの構造的に構造化されたプログラムが書けない(極端に書きにくい)
先が見えてなかったなぁ・・。