カメラ画像と拘束条件から点の座標を求める？ その２

改めて考えてみた。

求めるべきワールド座標系での点を、
(x or y),z軸周りで回転される→カメラに写る点へ投射する→画像

となっていて、カメラに写る点へ投射の逆変換までは問題なさそうなので、
あとは普通に戻せば平面上の点が求まるはず・・・と考えていたのがそもそもの間違い。

カメラの光軸が座標を求めたい平面に垂直になっていないので、
カメラに写った点からの逆変換の時点で光軸方向の座標を計算に入れなければならない。

後は１回座標系を回転させれば平面画像が得られるはず。

やっと難しそうなところが解決した。