バグが見つからない。

櫛歯状の部分の探索が安定しないため、
後ろ当てでの補正を行う事にしました。

制御が直線モードの場合、バックする事ができない構造なので、バック専用の制御モードを作成しました。
効果てきめんで、サークルの迷路で作れる櫛歯はほぼ100％クリアできるようになりました。

・・・が、何故か、スラローム中、高速で旋回し始めたり、Duty100%と-100%でロックされたかのような超高速回転をしたりするようになりました。
おかげで、手が痛いです。
あと、まだ固定していない前LEDが曲がったりもげそうになったりします。

発生頻度は高いのでそのうち見つけられるとは思うのですが・・。
東北大会までに治さなければ。