モード選択

モード選択ができるようになりました。

憧れのエンコーダでのモード選択です。
LEDが1個しかないのでとてもわかりづらいです。
書き込み用端子にフルカラーLEDでもつくようにしようかな。

最短もそれなりに走るようになってきたので、そろそろ斜めの実装かも。その前に壁切れ補正ですが。