PDからPIDへ。

ハーフを作ってみようという気持ちは、やっぱりどこかへ飛んで行きました。
昨日のうちに設計しておいてよかった。
何だかんだ、dNanoのホイールを買ってみたりとかはしたんですが・・・。

とりあえず、全日本まではさくらねずみ３をがんばります。
東北大会で見た1位、2位の方のマウスは、
モータの力強さがさくらねずみ３と明らかに違うように見えたので、制御を見直しました。

大きな変更点は、PDからPIDへの変更。それに伴い、各ゲインを調整しました。
ログ機能は存在しないので実際に走らせての感触と、音を聞いての調整ですが、PDの時より全体的にゲインを上げる事ができたようです。
それでも、力強くなったとは言い難いような・・。

買い物に付き合って秋葉原に行ったりしたので、今日はここまで。
角速度制御とかのパラメータも詰めよう。

モータ制御でこれ以上は、駆動系のデキを良くしないとダメかも。もちろんログを取ればもっと弄りがいがあるのだろうけれど、
今年のうちは、走るパラメータが正義という事でやって行くつもり。