モータ制御は一旦ここまで。
と、言える程度に納得できる制御になった。

ちなみに現在はこんな感じ。

あまり変わっていない気がしますが、きっと変わったはず。
スラローム時、軌道への追従性が上がった気がします。
でも、相変わらず1m/sオーバーになるといきなり滑り始めます。

明日は斜めを書きます。
Rを上げない事には、グリップの限界の模様。