芝浦工大での試走会に参加。
芝浦工大で行われた試走会に参加してきました。
2時間しか走れなかった割には、収穫は結構あって
- ４マスゴールでゴールに突っ込む(事がある)バグを修正。
- 壁制御が不安定になることがあったのが改善
- 芝浦の迷路(すべすべな感じ、全日本の迷路もこんな感じだった気がする)と、今使っているシミズのタイヤは相性が良い。(14m/s^2なんていう気持ち悪い加速度でも走った。)
- 探索は600mm/sくらいが全面を走り回って大丈夫な限界
- 苦手パターン発見
こんな感じ。
苦手パターンを見つけるまでは、ＭＡＸパラメータでも全然壁に接触せずに走った。
タイヤの削れるペースが激しい。しかし、芝浦の迷路ではほとんど削れなかったような気がする。
今部室にある調製用迷路がいけないのかも。ベニヤ板に黒く塗装しただけ、みたいな感じ。表面はざらざらしてる。
全日本が終わったらサンダー買って表面を整えよう、と提案しておく。
タイヤのストックはあと５セット。本番は新品を使いたい事を考えると、ここ１週間で使えるのは４セット。
削れてくると微妙にパラメータが変わるし、惜しまず交換して行こう。
タイヤの削れ方から、マウスの挙動が推測できる気がする。ログ機能がないので、こういう所から情報収集しないと。
座標(1,0)をゴールにして、右まわりにぐるりと回らせて調整している関係で、どうしても右ターンが多くなる。
そして、削れているのは外輪側の左タイヤ。
どうやら、角加速で滑っているのではなくて、遠心力に負けて横滑りしているらしい。
そういえば、今は角加速をかなり緩く設定している。明日、角加速度高めで角速度低めを意識したターンで走ってみよう。
あと、竹本先輩にいい形をした鉛を頂いたので、モータの後ろに載せた。
前後方向で見た重心位置がタイヤ軸付近になり、重心高さが多少下がった。
ターン時良い方向に働く２つのファクターと、遠心力の増加、どちらが勝つか。感触としては、載せた方が良いけれど・・・。
一方、加速は多少ふらつくようになった気がする。前後方向での重心の位置と、同じくタイヤ軸の位置が丁度良い位置にあって、加減速のバランスがとれて居たのが崩れたのかも。
しかし、ふらつく原因で一番ありえるのは、タイヤが削れた影響。
