最短計算ルーチン

最短経路を選択する際、単純な条件の羅列では
良いルートを選んでくれないような感触なので、
賢い、最短経路導出を書き始めました。

理想的に走行した際にかかる時間をシミュレートして、
各ルートの中で一番タイムが短い物を選ぶという、超力技です。
歩数Map作成で工夫するのに対してこの方法が優れている所は、ターン速度、加速度、最高速度などの各種設定に応じて、最良のルートを選択してくれる点。
とりあえず、シミュレートは上手く行っている様子。
シミュレートと言っても、制御ルーチンの制御を消しただけですが・・・。

あとは、木構造で表した経路を全パターンシミュレートするだけ。
さて、RAMは足りるかな。
あと、計算の時間も・・・。