見比べ。

ロボットウォッチに上がっている動画で、1位の方と自分の動画を見比べてみた。
決定的な敗因は経路選択だけれど、そもそも走り方のスタンスが違うように感じた。

自分のマウスは「いかに滑らないように走るか」を目指しているのに対して、
海外のマウスは「いかに滑っても大丈夫なように走るか」を目指しているような。

ターンの軌跡の鋭さや、重心の置き方にそれが表れているような気がする。
事実今年1位のマウスは、動画で見る限り滑りまくっているにも関わらず、物ともせずに走り切っている。
それに対し、自分のマウスの第５走は、少し滑っただけで制御が過剰にかかったり、壁にぶつかったりしながら走った。
実は、ターンの速度が上がってきた所で、壁切れの検出を手前で行うようにして、外側に飛ばされるのを(事実上)回避・・・という案もあったけれど、エレガントじゃなかったのでやめた。やってたらちゃんと走れたのかな・・・。

しかし、見るからに滑ったり制御がかかりながら走るのは、
やっぱり自分の性に合わないのでこれまで通り、
「いかに滑らないように走るか」
を目指してがんばろう。

あと、動画を見ていて、左右で壁切れの検出タイミングが違う事に気がついた。
ちゃんと調整してから固定したつもりだったのに・・・。
今は左右同じタイミングと仮定したプログラムになっているので、左右に分けて個別に設定できるようにしよう。