走らせていて思う事

やっぱり、遠心力が最大の敵です。

ターン速度が高速になればなるほど、
角加速度を上げて最大角速度が低くても曲がりきれるような軌跡にしたほうが良く走ります。

車体の幅と、多少の軌道のズレに対応するための余裕を残すと
もう、限界と言っても良い所までターン軌跡は詰めたと言っても過言ではないでしょう。

ターン時の角加速は一応Cosの形をしていますが、もはやほぼ円軌道です。
完璧な円軌道にしてしまうと、マトモに走らないのがまた面白いですが。

そして、ターン時の挙動を計算するシミュレータによると、このCos形の角加速は「あまり」有効ではないようです(定角加速よりは有効)。
しかし、理想的な角加速の形をプロットしてみると、結構かけ離れた形をしています。

こんな事を考えているのは、
今と同じ回路構成で板マウスを作ろうかな、と思った所で
「遠心力での横滑りが全てなら重心下げても意味ないじゃん」
という壁にぶち当たったからです。

今のマウスは斜めセンサがわりと中央寄りに付いていて斜め走行時に制御をかけづらいので、
外側にセンサをつけた新作を作れば制御用の余裕は少なくできて、ターン軌跡ももう少し詰められるとは思います。

斜め走行中に、かなり端っこによらないと制御をかけられないせいで寄って走り、壁切れ補正のタイミングがずれる事もなくなるでしょう。

慣性モーメントと重心が下がる事によって、角加速度を更に上げられるかもしれませんが、もはや、角加速をしている期間が10mSにも満たないので、制御の限界に来ている気もします。

そんな感じで、新作をどうしようか迷っていました。
でも、そういう所を詰めて行く段階まで来たのは喜ばしい事なのでしょう。
さて、設計しよう。