知能ロボコンに出る事にします。
ジャンクモータとそこらへんに転がっていたタイヤやらベアリングやらギアと、AS5040を組み合わせて足回り、あとは、秋葉で買える部品で倒立振子を作ります。
倒立振子の運動方程式が難しいです。
そして相変わらず慣性モーメントがどれくらいか、想像つきません。
定番かと思っていたら、真面目にやろうと思うとかなり難しいみたいです。
あと、セグウェイの凄さがわかった気がします。
あれは軸の摩擦をコントロールしてたりするのかな？
そうでもしないと、あそこまで上手く動けない気がする・・。
