2010年度東日本地区大会

マイクロマウス東日本地区大会に参加して来ました。

結果は、
クラシック競技３位　5秒505
サーキット競技２位　8秒158
でした。

片方のエンコーダしか読まずに制御していますが、
クラシックの今回走らせたMAXはターン1.2m/s、加速度8m/s^2で割と安定していたように見えます。
サーキットの方の90度ターンもMAXで1.4m/s出していましたが、ちゃんと曲がれていた雰囲気でした。

今回の片方エンコーダ制御から得た最も大きい教訓は、
「制御量のリミッタはかなり重要」
という事です。別に理論的な裏付けがあるわけではなく、ただの感触ですが。
ただ、試した事のない高いパラメータで走行させてみた所、
ちゃんと走っているように見えている時でもフェイルセーフで止まってしまったりしたので、
リミッタの設定を見直さないといけないかもしれません。

クラシックの上位２名のマウスは両方とも吸引マウス。
エンコーダが両方使えていた頃のMAXパラメータで勝てるかどうかのタイムでした。
軽量化、低慣性モーメント化でどこまで変わるか、新作で確かめたい所です。