スリップ角を意識したターンを実装

なんとなく、スリップ角の考え方はわかったような気がするので・・

スリップ角を意識した旋回開始位置の修正ができるようになりました。
トップクラスのターン速度で曲がれる事を確認。
車体のポテンシャルとしては、中々良い感じという事がわかって、ひと安心。

ただ、今は2Gのターンでトップクラスの速度を出しているために、軌跡がとてもシビア。
斜め→斜めとか135度ターンでは、多分2,3mmくらいしか余裕がない。
もうちょっと摩擦力の設定を上げて、軌跡に余裕を出せば、良い感じで走ってくれるはず。

噛み合わせが悪いせいで、ギヤがどんどん削れていく。
モータマウントも、L字アングルか何かで作り直さないと。