SH7144位相計数、 位相計数モード４ TCLKA(ch1),TCLKC(ch2)をHigh TCLKB(ch1),TCLKD(ch2)にCLKを入力 CLKの立ち上がりでアップカウントされる。 15区画直進だとオーバーフローする(3600*15=54000)。 やっぱり励磁モード切り替える SLA7062のM1ピンL,M2ピンH…

マイクロマウスの姿勢制御にほとんどD成分を使っていなかったが、 これを思いっきり上げたら、かなり安定した。 D成分だけあって姿勢が綺麗に真っ直ぐになる。 今は、P:D = 1:2くらいで安定しているらしい。 この様子だといらないと思って無視していたI成分…