制御の問題

マイクロマウスの姿勢制御にほとんどD成分を使っていなかったが、
これを思いっきり上げたら、かなり安定した。
D成分だけあって姿勢が綺麗に真っ直ぐになる。
今は、P:D = 1:2くらいで安定しているらしい。

この様子だといらないと思って無視していたI成分とかも入れると良くなるのかも。
明日の学生大会のサーキットは２０秒を切れるといいな。