車輪の軸にエンコーダを取り付けるのが主流のようなので、 タイヤにモータ軸を押しつけてフリクションドライブ・・・なんて。

全く使っていないHNをBlogタイトルに使ってもしょうがないので、Blogを改名しました。 これからもよろしくお願いします。 今日は、ひたすらパラメータを詰める作業をしました。 角度制御を入れたので、角度まわりの制御を主にいじりました。 なんだかんだで…