Blog改名とか

全く使っていないHNをBlogタイトルに使ってもしょうがないので、Blogを改名しました。
これからもよろしくお願いします。

今日は、ひたすらパラメータを詰める作業をしました。
角度制御を入れたので、角度まわりの制御を主にいじりました。
なんだかんだで探索は700mm/sで安定している。大会では怖いので600に落とすと思いますが・・・。

あとは、FFのモータにかける電圧を決める為のモータ端子間の抵抗値に、
ドライバのON抵抗値を足していなかった為、それを加えました。

ターンが多い迷路の方が得意。
・・・というのは壁切れを実装していないから。
現在こんな感じ。

加速8m/s^2　最高速3m/s　ターン1m/s　・・・のはず。

このパラメータでこの程度の迷路ならほぼ確実に完走できます。
角度制御を入れた事によってトレッドによる影響も少なくできたようで、（わざとズラした値を入れても走った）よかった。

今日の帰りの電車の中で壁切れ補正の構想が完成したので、明日実装することにしよう。