しばらくぶりにですが

今見たら１週間ちょっとぐらいBlogを書いてなかったようですが、それは作業に熱中してたからです。

やっぱり、買い物に行くと作業が進みますね。
と同時に、やりたい事が飽和もするんですが。
主に買ったものは、
GWS Micro (2BBMG) 5個
SLA7062 2個
EZ-Servo,miniEZ-USB

EZ-ServoとminiEZ-USBは組み立てて、基板が正常に動くのを確認して放置。
(本体ができてからじゃないと意味がない)
その時が来たら、通信方式を改造
(charで命令を送るのは好きじゃないので0x00〜0xffで命令を送る方式、
ターミナルに繋いで使う気はないので、こっちのが便利かと。)
するとかして使いたいと思います。

SLA7062(マイクロステップ対応ステッピングモータドライバ)
も、基板だけ作った。
ORIENAL MOTORのPK243-01Aがそろそろ手に入るので、それから動かします。

で、サーボなんですが、前述のEZ-Servoに繋いでみたら、トルク弱っ！
・・・と思ったのですが、トルクが出るには偏差が大きくなる必要があるらしいです。
使った事のあるRB995はデジタルサーボで、
デジタルだとちょっとでも偏差が出ると速攻補正してくれるみたいです。

アナログ方式だとPID制御で言うところのP成分が小さいということでしょうか?
まぁ、二足歩行ロボットみたいにピチっと動いてくれなくても４足は大丈夫そうなので(?)これはひとまず見逃す事にします。

さて、空いた１週間ほど何をやっていたかと言うと、

こんなのを作ってました。
４本足*４自由度の足を作るわけですが、
その足の爪(一番さきっちょ)の部分です。
本来付く方向とは逆さまの写真になってます。
ホーンについている方は、失敗作・・というか構想が違った時期の物を何となくくっつけてるだけです。

それにしても、斜めの部分を作ると設計の時頭が回らなくなります。
3D-CADに戻ろうかな・・・

あと、アクリサンデー接着剤(二塩化メチレン)を使っているのですが、
どうにも粘度が低くて(ただの溶剤だし)周りに流れて汚くなってしまいます。
どうすればいいんだろう？